工业机器人如何更换电池和润滑油

工业4.0时代，工业机器人在制造行业的使用程度在不断增加。但由于其长期主要使用在较为恶劣条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，工业机器人的故障率也会常有发生，而我们能做的就是定期对他们近期一些基本保养预防措施等。下面小编主要重点介绍工业机器人如何更换电池和润滑油。

1、更换电池

工业机器人各轴的位置数据通过后备电池保存，电池应进行定期更换(一年半)。此外，若后备电池显示电压下降报警时，也应及时更换电池。

(1)更换控制器主板电池

程序和系统变量存储在主板上的SRAM中，由一节位于主板上的锂电池供电，以保存数据。当这节电池的电压不足时，会在TP上显示报警(SYST-035 Low or No Battery Power in PSU)。当电压变得更低时，SRAM中的内容将不能备份，这时需要更换旧电池，并将原先备份的数据重新加载。因此，用户平时应注意定期备份数据。控制器主板上的电池每两年换一次。更换电池时，请务必在通电状态下进行。在未通电时更换电池，会丢失当前的位置信息，导致不必要的数据丢失。

控制器主板电池更换步骤如下：

① 准备一节新的3V锂电池(推荐使用FANUC原装电池)。

② 工业机器人通电开机正常后，等待30秒。

③ 工业机器人关电，打开控制器柜子，拔下接头取下主板上的旧电池。

④ 装上新电池，插好接头。

(2)更换工业机器人本体电池

工业机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。电池需要每年更换，在电池电压下降报警(SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d))出现时，也允许用户更换电池。若不及时更换，则会出现报警(SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d))，此时工业机器人将不能动作，遇到这种情况再更换电池，还需要做零点复位(Mastering)，才能使工业机器人正常运行。

更换工业机器人本体电池的步骤如下：

① 保持工业机器人电源开启，按机器急停按钮。

② 打开电池盒的盖子，拿出旧电池。

③ 换上新电池(推荐使用FANUC 原装电池)，注意不要装错正负极(电池盒的盖子上有标识)。

④ 盖好电池盒的盖子，上好螺丝。

2、更换润滑油

工业机器人每三年或工作10000小时，需要更换J1、J2、J3、J4、J5、J6轴减速器的润滑油和 J4 轴齿轮盒的润滑油。某些型号工业机器人(如 S-430、R-2000 等)每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。

更换润滑油具体步骤如下：

① 关闭工业机器人电源。

② 拔掉出油口塞子。

③ 从加油嘴处加入润滑油，直到出油口处有新的润滑油流出时，停止加油。

④ 让工业机器人被加油的轴反复转动，动作一段时间，直到没有油从出油口处流出。

⑤ 把出油口的塞子重新装好。

注意：错误的操作将会导致密封圈损坏。为避免发生错误，操作人员应做到以下几点：

① 更换润滑油之前，要将出油口塞子拔掉。

② 使用手动油枪缓慢加入润滑油。

③ 避免使用工厂提供的压缩空气作为油枪的动力源。

④ 必须使用规定的润滑油，其他润滑油会损坏减速器。

⑤ 更换完成，确认没有润滑油从出油口流出，将出油口塞子装好。

⑥ 为了防止发生滑倒事故，操作人员应将工业机器人和地板上的油迹彻底清除干净。