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提问:热爱一百零五度的你 | 时间:2021-08-09 10:05:30
回答者:天正 | 时间:2021-08-11 15:35:30
工业机器人的位姿有两个方面,一个是机器人的末端位置,另一个就是机器人末端姿态。两者统一起来称为机器人位姿。
机器人运动学研究时,通常采用矩阵运算形式,所以包括末端关节的各关节空间姿态是向量形式,因此至少需要6个参数表达(n,o,a中的两组),末端关节的姿态在运动学计算时会做为输入参数,表达末端空间姿态的除用向量组形式外还有欧拉角(Euler Angles)、俯仰滚动角(roll-pitch-yaw)(也称横摇角,纵摇角,偏转角)等,这样输入的参数会少些,我知道的广数GSB-RB8就是采用俯仰滚动角输入的,在实际操作中需要一个从向量组到角度的转换
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