机器人的手部夹持机构有哪几大类,各大类中又有哪几小类?

机器人的手部夹持机构有：

1、全部采用气动方式
2、上下左右移动不需点动按键操作
3、它的升降是三维空间的曲线运动
4、内置有重量感知系统
5、操作力很小
6、工作时工件无晃动，提高了定位精确度。
7、独特的安全考虑：起源中断时，有防止工件落下的安全装置，具有自动检测有无工件的功能，具有防止气量过多产生紊乱的功能，具有防止任意回转和漂移的制动系统。

另外科普一下

著名三个机器人抓手机构的工业机器人公司：

　　发那科：精度非常高

　　历史的沉淀造就了发那科在精度上的优势，因为在数控机床的加工过程中，其所加工的零部件的精度直接影响产品的质量，部分机械零部件和精密设备的零部件对加工精度的要求非常高。

　　安川：稳定性好

　　安川是从电机开始做起的，因此它可以把电机的惯量做到大化，所以安川机器人大的特点就是负载大，稳定性高，在满负载满速度运行的过程中不会报警，甚至能够过载运行。因此安川在重负载的的机器人应用领域，比如汽车行业，市场是相对较大的。

　　ABB：算法好

　　对于机器人自身来说，大的难点在于运动控制系统，而ABB的核心优势就是运动控制。可以说，ABB机器人的算法是四大主力品牌中好的，不仅仅有全面的运动控制解决方案，产品使用技术文档也相当专业和具体。