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  • 工业六轴机器人六个单轴的坐标系是如何定义方向的？

    提问：常青树 | 时间：2021-08-02 13:45:32

    标签：六轴机器人,工业机器人

回答者：独行者 | 时间：2021-08-12 18:50:32

关节坐标，只做单轴运动，也就是每次你按哪个关节它就那一个关节在动其它5个关节是保持 不动的。

工具坐标，工具坐标的坐标原点在在它的工具终端，所以它的坐标是跟着终端变化而不断变化的

1、Z坐标

Z坐标，Z坐标的正向为刀具离开工件的方向。

2、X坐标

如果工件做旋转运动，则刀具离开工件的方向为X坐标的正方向；

1)Z坐标水平时，观察者沿刀具主轴向工件看时，+X运动方向指向右方；

图4所示为数控车床的X坐标。


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