七轴机器人VS六轴机器人，优势体现在哪些方面？

近年来，跨国机器人巨头推出了七轴工业机器人抢占高端新市场，引发了我们对七轴工业机器人的深入思考，其独特的技术优势，研发困难，近年来国际发布了什么工业七轴机器人产品，中国七轴工业机器人研发和工业化进入了什么阶段？

工业机器人应该有多少轴？

目前，工业机器人已广泛应用于各行各业，但我们也发现工业机器人不仅有不同的形状，而且有不同的轴。所谓的工业机器人轴可以用专业术语的自由来解释。如果机器人有三个自由度，它可以沿着它走X，Y与Z轴自由移动，但不能倾斜或旋转。当机器人的轴数增加时，它对机器人更灵活。工业机器人应该有多少轴？

三轴机器人又称笛卡尔坐标机器人或笛卡尔机器人。它的三个轴可以让机器人沿着三个轴移动。这种机器人通常用于简单的处理。

四轴机器人可沿X轴，Y轴和Z轴旋转。与三轴机器人不同，它有一个独立的第四轴。一般来说，scara机器人可视为四轴机器人。

五轴是许多工业机器人的配置。这些机器人可以通过X，Y，Z旋转三个空间循环，通过底座上的轴和手旋转灵活的轴旋转，提高其灵活性。

六轴机器人可通过X轴，Y轴和Z轴，每个轴都可以独立旋转。与五轴机器人最大的区别是，还有一个可以自由旋转的轴。六轴机器人的代表是优傲机器人。机器人的轴数可以通过机器人上的蓝色盖子清楚地计算出来。

七轴机器人也被称为冗余机器人。与六轴机器人相比，额外的轴允许机器人避免某些特定的目标，方便终端执行器到达特定的位置，并更灵活地适应一些特殊的工作环境。

随着轴数的增加，机器人的灵活性也增加了。然而，在目前的工业应用中，三轴、四轴和六轴工业机器人的应用最为普遍，因为在某些应用中不需要高灵活性，而三轴和四轴机器人具有更高的性价比。三轴和四轴机器人在速度上也有很大的优势。

未来，对灵活性要求较高的3C七轴工业机器人将在工业中占有一席之地。随着精度的不断提高，它将取代手机等精密电子产品的手动组装。

七轴工业机器人优于六轴工业机器人。有什么好处？

六轴工业机器人的技术问题是什么，七轴工业机器人的实力是什么？

（1）提高运动特性。

在机器人运动学中，有三个问题使机器人的运动非常有限。

第一个是奇怪的形状。当机器人处于奇怪的形状时，其末端执行器不能向某个方向移动或施加扭矩，因此奇怪的形状极大地影响了运动计划。

六轴机器人的第六轴和第四轴共线很奇怪。

第二，关节位移超过极限。在实际工作条件下，机器人各关节的角度范围有限，理想状态为180度，但许多关节不能。此外，七轴机器人可以避免角速移动过快，使角速分布均匀。

七轴机器人各轴的运动范围和最大角度

第三，工作环境存在障碍。在工业环境中，许多场合都存在各种环境障碍。传统的六轴机器人不仅可以改变终端机构的姿态，还可以改变终端机构的位置。

（2）改善动态特性。

对于七轴机器人来说，利用其冗余自由度不仅可以通过轨迹规划实现良好的运动特性，还可以利用其结构实现最佳的动态性能。

七轴机器人可以重新分配关节扭矩，这涉及到机器人的静态平衡，即末端的力可以通过一定的算法计算。对于六轴机器人，每个关节的力都是一定的，其分布可能不合理。但对于七轴机器人，我们可以通过控制算法调整每个关节的扭矩，使薄弱环节的扭矩尽可能小，使整个机器人的扭矩分布更加均匀和合理。

（3）容错性

当机器人出现故障时，如果关节出现故障，传统的六轴机器人不能继续工作，七轴机器人可以通过重新调整故障关节的速度（运动容错）和重新分配故障关节的扭矩（动态容错）来继续正常工作。