码垛机器人末端抓手的特点及应用技巧？

机器人码垛作业，由于工件材质，形状，包装，重量不同，就需要配置不同的末端抓手，以提高工作效率，节约成本。末端抓手的价值也由此得到了充分的肯定。

本文将为您介绍码垛机器人末端抓手的特点及应用技巧。

一、末端抓手的特点：

码垛机器人的工作动力学由本体和末端执行器即抓手实现，应用于不同种类物料的包装，抓手要完成不同的任务，因此出现了多样化的抓取器类型。码垛机器人的末端抓手往往针对特殊的工作环境，开发出特殊的方案。该方案根据工件的规定数据和工作范围环境，需要研究自身重量和物体绕轴旋转时的惯性测量（旋转物体保持其匀速圆周运动或静态特性），以保证机器人满足技术要求，使机器人安全可靠地工作。

机器人末端抓手通常分为以下几种：夹钳末端抓手、吸盘末端抓手、模拟多指末端抓手、夹板末端抓手等。

码垛机器人在搬运码垛上的广泛使用，大大降低了生产成本，提高了生产效率，降低了工人的劳动强度，改善了工作环境，保障了员工的人身安全。

码垛机器人末端抓手工作速度快，负载大，可连续工作24小时，是人力无法比拟的。

二、末端抓手的设计技巧：

1.码垛机器人末端抓手前端给料的输送带结构，对于料袋抓取的滚筒输送带一般有国家标准，需要采用标准接口，而对于皮带输送带，要考虑如何实现。

2.码垛机器人型号、机器人负载能力和工作半径、机器人转动惯量和机器人价格的选择。

3.码垛机器人末端抓手的经济工作模式采用电动、气动和液压作为动力源，所涉及的结构及其制造、使用和维护成本各不相同。使用现场环境提供的电力可以降低制造成本。

4.码垛机器人抓取的目标的重量、尺寸和材料，针对不同物体的工件选择不同的爪子。例如，对于金属板工件，可以采用真空吸附型。磁性卡盘可用于导磁介质；卡箍式用于聚氯乙烯袋等。

5.码垛机器人移动端工件放置的空间布局。

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