什么是码垛机器人？它的工作原理是什么？

码垛机器人是一种用于自动执行工作的机器装置。在使用过程中，它可以接受人的指挥，正确操作预先安排的程序。它可以按照人工智能技术制定的原则，按照一定的排列，将装入容器的物体放在托盘、托盘（木材、塑料）上，自动堆叠，可以堆叠成多层，然后推出，便于叉车运输到仓库进行储存。其目的是帮助或取代人类的重复性工作，例如：生产业、建筑业都可以应用。

码垛机器人可集成在任何生产线上，为生产现场提供智能、机器人、网络，可实现啤酒、饮料、食品行业的码垛物流，广泛应用于纸箱、塑料盒、瓶、袋、桶、薄膜包装产品和灌装产品。配套于三合一灌装线等，对各类瓶罐箱包进行码垛。码垛机的自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、搬运、搬运、进托、下堆、出堆等步骤。

码垛机器人抓手工作原理：

码垛机器人执行的多是抓放操作，即机器人从传送带上抓取物料，沿运动路径将其放置在托盘上指定位置的动作循环。因此，根据机器人与传送带和托盘的位置关系，综合考虑运动过程中的障碍物，选择“门”字体运动轨迹。请注意，当机器人端执行器完成托盘上不同位置的纸箱堆放时，轨迹都是“门”由于纸箱在托盘上箱在托盘上的位置不同，导致轨迹终点坐标不同。

所谓堆垛，就是按照集成单元化的理念，按照一定的模式将物料堆放成堆垛，从而实现物料的储存、搬运、装卸、运输等物流活动。与传统的人工码垛和龙门码垛机相比，码垛机器人因其生产效率高、占地面积小、动作灵活性高、劳动强度低而逐渐应用于各个领域。

常用的码垛机器人抓手:

1.夹爪式机械手爪：用于高速码袋；

2.夹板式机械手爪：用于箱盒码垛；

3.真空吸取式机械手爪：用于可吸取的码放物；

4.混合抓取式机械手爪：用于可吸取的码放物；

5.混合抓取式机械手爪：用于几个工位的协作抓放。

在使用码垛机器人时，需要考虑机器人如何掌握产品的一件重要事情。真空抓手是最常见的机械臂端工具（EOAT）。相对来说，它们价格便宜，易于操作，而且能够有效装载大部分负载物。然而，在一些特定的应用中，真空起点也会遇到问题，如表面多孔基质、液体软包装或表面不均匀包装等。

码垛机器人主要优点:

1.码垛机器人的码垛能力远高于传统的码垛能力要高得多；

2.结构简单，故障率低，维护维修方便；

3.零部件少，维护成本低；

4.机械码垛机的五分之一左右的电源消耗较低。

5.机械臂可设置在狭窄的空间内，现场使用效率高，应用灵活；

6.全部操作可在控制柜屏幕上手触式完成，操作非常简单。

7.码垛机器人臂的应用非常灵活，一个机器人臂可以同时处理多达6条生产线的不同产品。产品更新时，只需输入新数据，重新计算即可运行，无需硬件，设备改造设置。

8.堆垛层数可随意设置，堆垛整齐，便于储运。