AGV小车需要用到哪些传感器？

随着自动化程度的提高，工业自动化的快速发展工业运输和工业生产离不开信息自动化技术的支持。工业内物料自动化运输，AGV小车应用最广泛，空中无人运输，地面无人运输，充分实现自动化、灵活运输，实现高效、无人、方便、自动配送。那么，AGV小车需要使用哪些传感器？常用于避障的有激光传感器、红外传感器、视觉传感器、超声波传感器。下面我就详细介绍一下。

1、激光传感器

激光测距传感器利用激光测量被测物体的距离或位移。比较常用的测距方法是由脉冲激光器发出持续时间极短的脉冲激光，经过待测距离后射到被测目标，回波返回，由光电探测器接收。根据主波信号和回波信号之间的间隔，即激光脉冲从激光器到被测目标之间的往返时间，就可以算出待测目标的距离。由于光速非常快，测量小距离时间束的往返时间非常短，因此该方法不适合测量精度要求高（亚毫米级）的距离。一般来说，如果精度非常高，则通常采用三角形法、相位法等方法进行测量。

2、红外传感器

大多数红外传感器测距都是基于三角测量原理。红外发射器按照一定的角度发射红外光束，当遇到物体以后，光束会反射回来，如图所示。反射的红外线被反射回来CCD检测器检测到后，将获得偏移值L，使用三角关系来了解发射角度α，偏移距L，中心矩X，通过几何关系可以计算出传感器与物体之间的距离D。红外传感器的优点是不受可见光的影响影响。它们可以在白天和黑夜进行测量。它们具有较高的角度灵敏度、结构简单、价格低廉。它们能快速感知物体的存在，但在测量过程中受环境影响很大。物体的颜色、方向和周围光线会导致测量误差，测量不准确。

3、超声波传感器

超声波传感器检测距离的原理是测量超声波的时间差，然后再检测超声波，同时根据声速计算物体的距离。由于超声波在空气中的速度与温湿度有关，在比较精确的测量中，需把温湿度的变化和其它因素考虑进去。超声传感器一般工作距离短，普通有效探测距离为5-10m两者之间，通常有几十毫米的最小探测盲区。由于超声传感器成本低，实现方法简单，技术成熟，是移动机器人中常用的传感器。

4、视觉传感器

视觉传感器具有探测范围广、获取信息丰富的优点。多个视觉传感器通常用于实际应用或与其他传感器一起使用，可以通过一定的算法获得形状、距离、速度等信息。或者使用相机的序列图像来计算目标的距离和速度，也可以使用SSD机器人和目标的相对位移是根据镜头的运动图像计算的。但在图像处理中，边缘锐化、特征提取等图像处理方法计算量大，实时性差，对处理器要求高。此外，玻璃等透明障碍物的存在无法通过视觉测距法进行检测。此外，受视场光线强度和烟雾影响较大。