并联机器人如何进行“分拣”？

并联机器人刚度高.速度快.柔性强.重量轻的优点，在食物中，.药品.3C.电子等轻工业材料的理料.分拣.装箱.转移等方面具有无与伦比的优势。今天，我们将介绍并联机器人应用最广泛的分拣过程。常见的分拣过程，并联机器人与传感器的应用.工业相机.编码器和其他外部感应识别系统，根据特定条件快速分料，大致可分为以下两类：

①根据不同的形状.颜色分类分类

②根据质量要求.筛选和分类形状

这些传统形式的分拣工艺由于其高效率的优点，在现有的生产环节得到了广泛的应用，但在各种实际应用过程中发现，目前该工艺的应用，前端材料可以混乱.它可无序，但不能出现堆叠现象。在实际生产中，如果不增加物料工艺，物料堆叠会影响分拣工艺的正常进行。

制造企业面临的来料堆叠.分拣前不可避免地会增加理料环节.增加工艺后，设备现场占地面积增加，机器人在来料密集的情况下无法一次完成抓取。目前市场上有两种非常规分拣解决方案。

并联机器人图片

1.堆叠物料3D分拣

当材料堆叠时，常规分拣不能进行的原因之一是堆叠材料的平面投影轮廓和2D相机视觉系统的既定轮廓不一致，导致无法识别，机器人无法接收视觉系统给出的坐标信号。第二个原因是，即使在视觉识别系统中配备了3D视觉上可以识别材料的三维空间外部轮廓，并联机器人受到终端自由度的限制，无法捕六个空间自由度。因此，节省前端材料，3D视觉配合串并混合六轴机器人一次完成堆叠。

六自由度机器人是一种3自由度机器人P-3R新型结构机器人，具有串联机器人的灵活性和并联机器人的高速特点，终端J4.J5.J6轴可分别进行空间±360°.±150°.±360°旋转，终端执行器可以进行空间6自由度操作，因此配合3D在视觉识别系统中，可以根据堆叠材料的位置和定位坐标调整终端执行器的位置，抓取六个空间自由度，完成分拣，一机两用。前端不需要增加物料工艺，解决分拣工艺问题，节省工厂设备空间占地面积。

2.密集物料“循环”分拣

所谓“循环”分拣是指在进料密集的情况下，当物体在机器人分拣过程中漏抓时，主转盘将物体旋转到原来的位置，继续完成抓取，防止机器人漏抓，影响加工生产进度，节省传统生产线常见的进料装置。圆盘抓取解决了现有车间生产线传送带占地面积大、进料密集时机器人无法一次性完成抓取时的进料循环问题。

圆盘抓取技术的实现是国内并联机器人行业应用的第一个先例。圆盘抓取的技术难点在于根据视觉系统.编码器在圆盘上提供的来料位置.运动速度信息，并联机器人通过使用圆轨跟踪算法，在圆盘中心建立工件坐标系，与视觉系统提供的信息实时转换终端执行器轨迹，实现圆主转盘上的机器人跟踪.抓取物件。

工业机器人与劳动力成本差异日渐扩大，“机器换人”拐点到来，在传统工业生产的基础上实现替代，只是完成工业自动化的第一步，如3D分拣.圆盘抓取应用技术使高速并联机器人的应用具有更成熟的配套环境，最大限度地发挥机器人设备的价值，节省更多的工厂面积投产。根据需求和产品特点，在选择分拣工艺解决方案时找较佳的性价比组合。