【Linkhou灵猴】微课堂|第八篇工业机器人程序编写(1)

第八期工业机器人

   程序编写

   新一期的微课堂

   小编继续带您一起上

   工业机器人编程课！

LinkHou TAICHI语言

Linkhou TAICHI语言

   --TAICHI语言是基于lua开发的，用于控制机械手运动、通信、逻辑、IO等工作的语言；

   --每个LinkHou TAICHI工程中都包含至少一个程序文件，即Main.lh；

   --主程序文件Main.lh中，必须有一个名为LMain的函数，为工程的入口函数，程序运行从function LMain（）后开始运行，到主函数的end处运行结束；

TAICHI语言-require文件

   --点位数据、工具坐标系、用户坐标系均以文件的形式保存，需在程序头调用这些文件，才可在后续程序中使用这些数据；

   --调用子程序文件中的函数，需首先调用子程序文件；

TAICHI语言-子函数

   --为提高程序可读性、模块化，可在定义子函数模块；

   --在主函数中以“子函数名( )”的形式调用子函数，运行完成后将返回调用处；

变量与表达式

变量与表达式

   --LinkHou TAICHI语言中，有6种变量类型：nil（空）、boolean（布尔）、number（数字）、string（字符串）、table（数组）和function（函数）；

   --使用函数type（变量名）可得到一个变量的类型；

   --变量Table的数组元素1的类型type(Table[1]) 为字符串，但Table的类型type(Table)仍为数组型；

变量与表达式-运算符

变量与表达式-局部变量

   --全局变量无需声明，创建全局变量只需将一个值赋给一变量即可；

   --变量默认值为nil，使用全局变量需要对变量进行初始化，即赋一个初值；

   --如需删除某个全局变量，只需将其赋值为nil。

   --局部变量只在被声明的代码块内有效，代码块即指一个控制结构，一个函数体，或者一个 chunk；

   --尽可能使用全局变量，因为：

   ----避免命名冲突；

   ----访问局部变量速度更快；

   ----有利于释放内存；

变量与表达式-词法规范

   --变量名(标志符)是可以由任意字母、数字和下画线构成的字符串，但不能以数字开头；

   --应该避免使用以一个下画线开头并跟着一个或多个大写字母（例：“_VERSON”）的标识符；

   --LinkHou TAICHI语言严格区分大小写；

   --以下关键字不可作为标识符：

变量与表达式-批注

   --“--”即为单行注释；

   --被注释的行不会允许；

   --块注释为“--[[”开始“--]]”结束；

   --使用如右的方式块注释，将可以更加快捷的取消注释；

程序结构

程序结构

   --控制结构中的条件表达式（condition）可以是任何值，所有非false或nil的值均视为true。

程序结构-if判断

   --If语句先判断条件，然后根据结果执行then部分或else部分，else部分为可选部分;

   --LinkHou TAICHI语言控制结构中无switch分支判断，故如需多判断条件的分支，需使用elseif增加判断条件;

程序结构-while循环

   --while循环为首先判断条件表达式，如果条件为假，则循环结束，条件为真即执行循环体。

程序结构-repeat循环

   --repeat-until循环为先执行其循环体内代码，直至条件表达式为真时结束；

   --repeat循环的条件判断为在执行结束后进行的 ，因此代码至少会执行一次；

程序结构-for循环

   --参数var从exp1（起始值）变化到exp2（终止值），每次变化都已exp3作为递增值（step），并执行一次“执行体”中的代码；

   --exp3是可省略的，如不指定的话，递增值默认为1；

   --exp1、exp2和exp3可以是一个表达式、数值常量、变量，或调用函数的返回值、表达式运算；

   --三个表达式只会被计算一次，并且是在循环开始前；

程序结构-goto跳转

   --goto指令为无条件跳转指令，运动到此行时即跳转到指定的标签位置，跳转指令有以下限制：

   ----不能从程序块外跳入程序块内；

   ----不能跳出或跳入一个function（函数）；

   ----不能跳入本地变量的作用域；

程序结构- break&return

   --break语句用于退出当前循环（for、repeat、while），在循环外部不可以使用；

   --return语句用于从函数返回结果；

   --break和return仅能出现在程序块的最后一句；

   --调试或其他目的需要在block（程序块）中间使用return或者break，可以使用do...end来实现；

程序结构- 带返回值的函数

   --如子函数中需要进行计算或通信，并将结果返回到程序调用处时，即需要使用return将结果返回；

   --在return后以逗号为间隔列出多个值，即可将多个值返回到程序调用处。