成精了！连波士顿机器狗不会的爬垂直梯技能它都Get了！

狗爬楼梯：No Problem

机器狗爬楼梯：No Problem

狗爬垂直梯：No No No

东京都立大学机器狗爬垂直梯：No Problem

让狗爬楼梯也许不是什么难事，让机器狗爬楼梯一样不是什么难事。

但是让狗爬垂直梯子就有一定难度。

而机器狗就不一样了。

对于仿生机器人来说，除了外形模仿极其相似之外，如果能将其性能也模仿的惟妙惟肖，那是一件了不起的事情。

但是，除了这些，机器人还可以做到超越原来的性能，有潜力学习生物本不具备的行为，不受生物学的约束。

近日，来自东京都立大学的四足机器狗在IROS 2019上展示了自主攀爬垂直梯。以下是完整视频：

接下来小编分解几个镜头：

机器狗：老身先把前足放在垂直梯第一层，再往上第二层、第三层，后腿们跟上了~

后腿一蹦，整只狗就过来了!哈，我要开始表演了~

看我上梯，姿势一定要帅！动作快不快无所谓~

关键是最后一步，看我像不像你大学时上铺的兄弟!终于爬上来了！

垂直梯和倾斜梯对真正的狗狗猫猫有什么区别呢？

对于狗狗猫猫来说，有一定倾斜度的梯子没有难度，例如日常的爬坡和爬楼梯，它们都可以轻松的做到。

比如波士顿动力机器狗就可以实现自我导航与上下楼梯。

但是随着梯子的陡度增加到垂直方向，狗狗猫猫的质心越来越远离梯级，这就需要它们通过抓握辅助杠杆，而不是仅仅站立在梯级上来支撑自己增加的重量。对于没有强大抓握系统的动物来说，这是一个难点。

那么，这个四足机器狗是怎么爬上垂直梯的呢？

它具有23个自由度（DoF）：每条腿5个自由度，双激光测距仪传感器2个自由度，头部1个自由度。

为了让它具有强大的抓握能力，东京都立大学的机器人专家在它的腿上将其拇指设置为相反方向，即将其脚变成抓爪。

在后腿抓住上面的梯层后，四足机器狗将自身推到平台。这样它能够使用抓爪完全自主地爬上无扶手的垂直梯子。

另外，这个四足机器狗配备了惯性测量单元（IMU）、飞行3D相机，以及每个“狗爪”上都配置了触摸力矩传感器。

其主控系统是由英特尔NUC计算机操纵，而Arduino被用作辅助控制器来管理内部传感器（力，触摸和IMU）的输入输出信号。

研究人员表示，狗子的成功并不是一蹴而就的，而是在五次的在特定的垂直梯上训练后，它才准确无误地实现自主攀爬垂直梯。

这种故障是因为它缺少扭矩执行器，而不是整体方法造成的。

因此，研究人员的下个目标是如何让它无需训练即可爬上新的阶梯。