双足机器人Cassie Cal学会变戏法

并没有特别的原因，为什么会变戏法对于机器人来说是有用的技能。尽管如此，仍经常教会机器人如何处理事物。盲人机器人可以玩耍，人形机器人可以玩耍，甚至无人机都可以玩耍。为什么？因为杂耍很难，老兄！您必须立即考虑一堆不同的事情，也要立即做一堆不同的事情，这个特定的人至少会觉得压力太大。尽管玩杂耍可能不会使机器人感到压力，但它确实需要仔细协调的感测，计算和驱动，这意味着与测试系统功能一样，它与任何一项任务（以及比大多数任务更具娱乐性的任务）一样好。

加州大学伯克利分校的Cassie Cal机器人由两条腿组成，如果您感到慈善，可以称其为躯干。她刚刚学会了通过将球弹跳到她的头（如果她有一根的话）上来变戏法。这个想法是，如果Cassie可以同时兼顾平衡，那么她也将能够做其他需要动态多任务处理的事情。如果那还不成功，她仍然可以加入马戏团。

Cassie的杂耍由外部运动捕捉系统辅助，该系统跟踪球的位置，但除此之外，一切都是自主的。Cassie能够通过前后倾斜，左右倾斜以及上下移动来操纵球。她在保持自己平衡的同时做到了这一点，这是本研究的重点–成功执行了两种动态行为，有时这些行为可能彼此矛盾。这里的最终目标不是制造一个更好的杂耍机器人，而是探索动态多任务处理，这是机器人在人类环境中取得成功所必需的技能。

这项工作由Koushil Sreenath领导的加州大学伯克利分校的混合机器人实验室完成，由Katherine Poggensee，Albert Li，Daniel Sotsaikich，Bike Zhang和Prasanth Kotaru完成。