【ABB】如何使用WorldZone功能创建HOME位信号输出

1）ABB机器人需要有608-1 World zones功能

 2）创建routine，例如power_on，进行相关设置

3）插入定义worldzoneHome位指令WZHomeJointDef,如下

其中\Inside表示监控机器人各轴在这个范围内，joint_space为shapedata，即机器人会把后续home点和误差构成的范围存入该数据。上图光标位置为HOME位，数据类型为JointTarget，光标后的参数为每个轴的允许误差，例如2，2,2,2,2,2表示各轴允许基于Home位各轴正负2度的误差

 4）插入WZDOSET指令，设置对应DO输出

其中do_home为设置的对应输出信号，1表示需要输出的信号值为1，如果机器人在Home区间内，输出1，否则输出0

5）进入控制面板-配置-signal，把do_home的AccessLevel设为readonly（只读）

6）以上的设置语句，仅需在开机时自动运行一次即可。进入控制面板-配置-controller主题下，设置eventroutine：

其中Power On为开机事件，Routine的power_on为设置worldzone的程序

7）重启机器人。

8）此时，如果机器人在Home位，do_home输出为1，否则为0