【ABB】ABB机器人旋转姿态的左乘与右乘
时间：2020-01-17
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1.现场ABB机器人若希望绕当前tcp坐标系旋转，可以使用reltool函数，例如
2. ptmp1：=reltool（phome1,0,0,0\x:=30,\z:=30）表示沿当前工具坐标系xyz平移均为0，绕当前工具坐标系的x轴旋转30度，再绕当前工具坐标系的z轴旋转30度。
3. 使用reltool时，若同时指定两个或三个旋转，则旋转将以如下顺序执行：围绕x轴旋转
围绕新y轴旋转,围绕新z轴旋转（与标准欧拉角zyx顺序不一样）
4. ABB机器人的点位robtarget类型数据使用四元数表示点位姿态。对于姿态数据orient，可以直接使用*进行运算。
5. 若在原来姿态基础上右乘新的姿态，则相当于绕当前tcp的坐标系旋转（顺序为zyx）；若在原来姿态基础上左乘新的姿态，则相当于绕固定坐标系wobj旋转（顺序为zyx）
6. 运行上述代码的右乘后，机器人绕当前tcp的z轴旋转了30°
7. 运行上述代码的左乘后，相当于tcp绕当前工件坐标系的z轴旋转了30度。
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