【ABB】ABB机器人急停停止距离理论计算方法

1.      ABB机器人急停属于Cat0停止，即断电，电机合抱闸的方式让机器人停车。

2.      从拍下到实际机器人停止，机器人会运动一段距离。该距离与机器人速度，姿态，负载等多参数有关。

3.      如何计算该理论停止距离？注：理论值仅供参考，还以实际测量为准。

4.      此处介绍两种方法：

5.      点击“仿真”下的信号设置，勾选如下选项，下图会显示当前机器人速度和姿态下各轴的理论停止距离（单位：°）。此处举例显示1轴。可以多选

6.      点击上图的“信号分析器”，点击仿真运行，会实时显示各轴当前状态下的急停停止距离理论值。

7.      可以在运行过程中，点击示教器上的“急停按钮”，让机器人停止。

8.      从上图可以获取“急停”时的理论各轴停车距离。

9.      可以通过如下代码获取实际停止位置，再减去理论减速距离（各轴）获取理论“急停”信号触发时的位置，转化到robtarget后计算距离

PROC cal2()

       jtmp:=CJointT();

        !获取最终停车位置，类型jointtarget

       pos1:=CPos(\Tool:=MyTool);

        !获取最终停车位置，类型pos

       jtmp.robax.rax_1:=jtmp.robax.rax_1-2.98;

        !此处举例只有1轴移动，停车位置减去理论停车角度

       ptmp:=CalcRobT(jtmp,MyTool);

        !将理论“急停”触发位置转化为robtarget

       reg1:=Distance(pos1,ptmp.trans);

        !计算距离

        TPWrite "estop distance cal"\Num:=reg1;

ENDPROC

10.  运行代码后，获取结果如下