【库卡】KUKA机器人零点校正实例解析
时间:2020-03-06
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工业机器人在运输过程中,因一些因素,致使机器人轴零点丢失,还有可能是在更换电机、RDC后也会造成机器人轴零点丢失。这种时候就需要专用的工具对机器人轴进行零点校准。
库卡机器人轴零点校正工具:EMD
机器人轴各零点位置:
校正步骤:
step 1:T1模式,无选择程序,程序启动键正常,机器人各轴到达零点附近位置;
step 2:将EMD如下图进行连接,机器人为X32;
step 3:如下图用设备尾部拧开将盖子拧开,并将设备拧到预定位置;
step 4:点击示教器主菜单键,选择投入运行-调整-EMD-标准-执行零点标定;
step 5:与EMD连接,在零点标定区域内的EMD都为绿色,可以进行校正;
如果下边为红色,则代表EMD未在零点标定区域内 ,这时则需要手动移动机器人单轴到指定位置,如下图(注意:EMD设备应该向机器人轴正方向多一点的位置,因为在执行零点标定时,机器人会向单轴的负方向移动)。
step 6:伺服上电,点击校正,按下程序启动键,直到校正完成;
校正完成后,EMD会到达下图位置
库卡
KUKA
技术干货
零点矫正
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