【ATI】机器人打磨-工具篇 | ACT-390 机器人毛刺精加工工具

在上一期的机器人打磨工具分享中，我们介绍了ATI的机器人径向浮动毛刺清理工具RC-340，今天我们来给大家分享一款轴向浮动精加工工具ACT-390，ATI轴向浮动精加工工具也被熟知为Versafinish，是理想的表面精加工工具，可以用于铝合金、塑料、钢材等各种材料，是一款设计坚固、转速低、扭矩高的气动工具。

ACT-390基本介绍

ACT-390是轴向浮动的打磨去毛刺工具，可以安装钢丝刷，尼龙刷，打磨砂碟。ACT代表轴向浮动工具Axial Compliance Tool, 390代表马达功率是390w。

ACT-390安装方式

ACT-390在机器人上安装方式：

ACT-390工具在侧面有一个安装面，可以和过渡板连接，然后固定在机器人的第六轴法兰上。过渡板非标配，用户可以单独订购或者根据我们提供的图纸，自己加工。如果机器人需要切换不同的打磨工具，可以选用快换盘和工具支架。

ACT-390气路及电路连接方式

在我们讲ACT-390工具安装好之后，我们就需要连接以下气路和电路（可选项）。

ACT-390有三个气路接口，两个进气口，一个排气口。

· 一路进气是动力气（绿色气管1），提供马达旋转。这路气的压力要求是6kg/cm2，最大流量要求是9 L/s。

· 另一路气是压力气（蓝色气管），提供打磨时的压力。压力气需要一个调压阀，来根据毛刺大小不同的工况，来调整打磨力。压力范围是1-4 kg/cm2，线性对应的输出力范围是 14-74N。一般调试的时候，从1kg/cm2 开始。

· 第三个是连接排气路（绿色气管2）的排气口。气动马达的压缩空气在马达内推动叶片旋转后，要排出来。排气端有一个消音过滤装置。

ACT-390的马达是叶片式气动马达，气路前段需要加过滤，除掉管路里的水和油，这样可以延长马达的使用寿命。另外，气路里要加润滑油雾化器，叶片式气动马达的叶片旋转的时候会和马达的缸体内壁摩擦，加润滑油的话，可以延长马达寿命。

下面我们来些大家更为关注的，案例分享~

ACT-390应用案例

01、钢丝刷去除焊接氧化皮

钢丝刷是一种常见的耗材，可以去除焊接后的氧化皮。ACT-390可以确保钢丝刷和工件的接触是恒力的，这样可以保证加工效果是一致的。

02、尼龙研磨刷去毛刺

这里用的尼龙刷的尼龙丝里含有用于切削的研磨颗粒，氧化铝或者碳化硅。对金属有一定的切削作用。这个应用是缸盖机加工后去毛刺，毛刺比较小，最大0.3mm。用刷子的话，覆盖面比较大，可以减少轨迹行程，节约节拍时间。

这是尼龙刷用于去除铝合金的毛刺。尼龙刷都是柔软弹性的，ACT-390的浮动功能，可以保证尼龙刷压缩变形是相对恒定的，这样去毛刺的效果才可能一致性好。

03、打磨砂碟去焊缝

ACT-390也可以用于焊缝的打磨，根据焊缝的不同情况，可以配合不同的打磨砂碟。

涂附砂碟去除焊缝

这是焊缝打磨的应用，用到的打磨耗材是涂附砂碟，涂附砂碟俗称砂布碟。焊缝的打磨，更需要浮动的功能。砂碟本身弹性很小，打磨的时候更需要恒力的保证，才能保证打磨的时间和一致性。

上图示焊缝打磨前后的对比。在恒力的情况下，焊缝的高度越高，需要的打磨时间越长。ACT-390可以保证恒力，在编程的时候，到底要磨多长时间，需要通过做实验室。

ACT-390也可以连接目前打磨焊缝最常用的固结砂碟和涂附百叶盘砂碟。

固结砂碟是最常见的焊缝打磨片，俗称砂轮片。用一个带柄法兰，把砂碟连接到ACT-390上。固结砂碟硬度比较大，切削力强，不过没有柔性，打磨后的表面平整性不是很好。如果要求平整性好的话，需要用百叶盘。如下图：

百叶盘是用涂附砂布加工而成，本省有一定弹性，打磨的时候跳动比较小。百叶盘的连接方式和固结打磨片一样，都是中间有孔，需要一个固定法兰。

另外，利用背绒的涂附砂碟，也可以去焊缝进行打磨。与百叶盘不同的是，这种背绒砂碟可以实现快换，这对机器人打磨来说，是非常好的一个选择。

上图示利用背绒砂碟对不锈钢表面进行砂光和焊点打磨。砂碟和托盘的连接是通过背绒背钩的方式连接，易连接，易更换。

04、无纺布砂轮去毛刺

无纺布砂轮也是一种常见磨料，纤维多孔结构，磨粒粘在纤维上，有一定的弹性，特别适合去毛刺或者表面处理。如下图：

下图的案例是利用无纺布小砂轮去除机加工零件间隙之间的小毛刺。无纺布轮子去掉毛刺后，几乎不会过切工件的底材。

无纺布轮子加工后的锐边，过渡更圆滑。和旋转锉刀相比，不会留下二次毛刺。

05、和旋转锉刀配合倒角

倒角和去毛刺有一定的区别。去毛刺突出去除毛刺，去毛刺后有可能会产生倒角效果。倒角是不管有没有毛刺，需要把锐边加工成倒角。

ACT-390是轴向浮动的，选用伞形旋转锉刀，垂直加工在锐边边缘，可以直接加工成45°的倒角效果。这个缸体工件的要求就是倒角，不是去毛刺。

以上就是ACT-390最常见的应用场景，可以配合不同的打磨耗材，使得机器人可以完成一些去毛刺或倒角的应用。现在我们来看下面的总结表：

在以上所有的应用中，ACT-390工具首先提供动力，使得打磨耗材旋转起来，然后通过恒力浮动，保证打磨工艺的可控和一致性。