全面解析医疗自动化：AGV和自主移动机器人助力智慧医疗行业

医院现在变得像工厂一样，因此AGV系统将在确保最佳物流可用性和性能方面发挥越来越重要的作用。本文介绍了AGV及移动机器人如何改善医院的物流系统，为“医院4.0”打开大门！

AGV和自主移动机器人正在 逐步进入医疗保健行业，不过要彻底进入该行业，还需要彻底地解决以下问题：

1，需要先降低AGV成本
2，增加工作人员工资
3，用于定位和导航，用于环境识别和避免碰撞，用于车队管理和物料跟踪以及用于单个车辆的更详细诊断的传感器技术方面的改进。

以上这些原因（包括许多其他原因）正在慢慢地推动这一应用的变化。

就目前而言AGV变得越来越方便，并承担着一些非增值任务，例如将800到1000磅的拖钓推到需要不合格劳动力的位置。AGV在日常运营中发挥着重要作用，并帮助员工专注于其核心护理专业知识，以提供更好的患者护理。借助先进的AGV管理系统，AGV可以带来更好的效果：可以进行病人服务、提高护理质量、提升医院或医疗行业的运营效率。

MiR 自主移动机器人 MiR250

医院和医疗机构中的AGV小车应用是什么？自主移动机器人在改善医院和医疗中心的自动化方面做了哪些工作？

我们已经在很多地方看到了这一点，将某物从A点移动到B点是AGV可以完成的非增值操作。特别是，医院中的AGV主要任务涉及以下具体的运输：

从厨房到病房用餐，然后将空盘子送回厨房。
垃圾桶和手推车。满空管理。
运输污染用品。
交付用于清洁的手推车/推车，并启动手推车清洗系统。
无菌用品运输。
医院中的药品和其他用品（病房，剧院，药房，实验室等）。

医院应用中使用哪种自动引导车？

医院中使用的AGV类型具有相同的设计理念，这些概念已经发展了多年。在任何情况下，每辆车都有自己的特点，具体取决于特定的供应商。

医院AGV的标准配置是自动导引  小车（Hospital AGC）或自动移动机器人（AMR），这是一种轮式AGV，其上装有升降平台以进行货物分配中使用的手推车的装载和运输。

还有其他AGV配置，例如看起来像标准AGV托盘搬运车的“ L形设计”，其中叉子已被定制的手推车结构覆盖或替代。为了执行装载操作，AGV机器人位于手推车下方，平台和手推车一起被抬高了几厘米/英寸，准备运输。

适用于AGV的运输车

即使牵引式AGV具有更大的运输能力，它们在医院中也不常见，因为它们存在一些缺点，例如：

较低的可操作性。
他们不能使用电梯。
他们需要人工干预才能摘下手推车。

医院自动导航车的主要   导航技术是：

磁点导航

AGV可以跟随嵌入地板上的小圆柱磁点导航。磁点曾经是

每个250-500毫米（近15英尺）处都安装了磁点，从而创建了虚拟网格。

AGV使用传感器从一个地点到下一个地点，并控制霍尔效应传感器，编码器，计数器，陀螺仪传感器和其他类型的编码器以针对转向角误差进行校准。

图片来自AMERDEN AGV

安装是非常难的，必须在放置磁铁的地板上打一个小孔，之后用环氧树脂覆盖孔。主要缺点是有必要使路径畅通无阻。

激光导航小车（LGV）

每辆车都配备了导航激光，该激光与定位在AGV工作区中的反光板目标相互作用。反射器是大约60厘米高的反射带或圆柱体，它们位于设施结构中，例如柱子，墙壁，柱子等。它们将激光阵列返回激光导航设备。

图片来源 GOETTING

医院的LGV至少获取了这些阵列反馈中的三个，从而可以得益于复杂的算法，计算其位置，这种导航方法对基础架构的影响很小，并且安装速度相对较快。

与磁悬浮导航相同，轻型货车的主要缺点是必须使路径畅通无阻，以免AGV停驶。

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自然导航

自然导航正在成为医院环境中最常用的导航方法。自由或自然导航自动引导车辆通过识别和绘制周围区域来进行导航。例如，代替跟随地板上的磁点（或执行反射器三角剖分），它们可以标识已定义的墙并在距墙的给定距离处导航。

这种导航技术是完全“免费”的结构。此外，自然导航允许使用来自摄像机，内置传感器和激光扫描仪的数据来识别环境并选择到达目标的最有效路线。

如果AGV前方出现障碍物（在这种情况下，也称为AMR，也称为自动移动机器人），它将使用最佳替代路线安全地围绕它进行机动。通过确保物料流按计划进行，可以优化生产率。

医院是与工业医院完全不同的环境。在工业应用中，您可以培训操作员有关移动机器人行为和安全环境工作规则的知识。

在医疗保健机构中，AGV通常在与人相同的环境中移动。您可以培训医院工作人员以应对AGV，但不能为可能表现不同或出乎意料的患者，访客，儿童和其他外部团体进行此操作。