移动机器人AGV的定位技术有哪些？

随着技术的发展，移动机器人AGV已经在工业、军事、民用等各大领域得到了应用。定位技术是移动机器人AGV完成自主移动所必不可少的技术，目前主流的定位技术主要有以下5种：

（移动机器人AGV）

一、超声波导航定位技术

超声波导航定位的原理始使用超声波传感器来发射和接收超声波，发射器发出的超声波在介质中遇到障碍反射回接收装置，传感器根据超声波发射和接收的时间差来计算障碍物到机器人的距离。超声波传感器成本较低，信息采集速度快，因此被广泛应用在移动机器人AGV的导航定位中。

二、视觉导航定位技术

视觉导航定位系统主要包括车载摄像机（或图像传感器）、视频信号数字化设备、信号处理器、计算机及外设等。控制设备和传感装置会直接安装在移动机器人车体上，但图像识别、路径规划等决策则由计算机完成。

三、GPS全球定位系统

如今，在智能机器人的导航定位技术应用中，一般采用伪距差分动态定位法，用基准接收机和动态接收机共同观测4颗GPS卫星，按照一定的算法即可求出某时某刻机器人的三维位置坐标。差分动态定位消除了星钟误差，对于在距离基准站1000km的用户，可以消除星钟误差和对流层引起的误差，因而可以显着提高动态定位精度。

四、光反射导航定位技术

常用的光反射导航定位是使用激光传感器或红外传感器，原理都是利用光发射技术来完成定位。以激光定位系统为例，定位系统由激光旋转机构、反光镜、接受装置和信息采集传输装置组成。激光通过旋转镜面机构发射出去，扫描到合作路标后反射回光电接收器，然后由数据采集系统完成数据处理和上传，再由计算机完成计算和决策。

五、SLAM技术(Simultaneous Localization and Mapping即时定位与地图构建)

目前很多先进的机器人企业采用了SLAM技术。

行业领先的服务机器人企业，大多都采用了SLAM技术。简单来说，SLAM技术是指机器人在未知环境中，完成定位、建图、路径规划的整套流程。机器人在未知环境中，从某个位置开始移动，机器人会在移动的过程中根据传感器进行自身定位，并在移动中同时构造出增量式地图。SLAM技术的实现途径主要包括VSLAM（视觉SLAM）、Wifi-SLAM与Lidar SLAM（激光雷达SLAM）。