【隆博科技】小百科｜浅谈AGV、KIVA、AMR区别，又该如何按场景选型设备？

AGV、KIVA、AMR、无人叉车……在今天的机器人市场上，这些词你应该并不陌生。当面临自动化改造时，不少企业主产生了疑惑，究竟这些移动机器人，有什么样的区别？哪一个最适合我们的场景？别着急，我们今天就用一篇简短的文章，带你进入了移动机器人的世界。

（实线）导引AGV

AGV（Automated Guided Vehicle）是一个很有历史的名词，最早的AGV其实就是指（实线）导引AGV。显而易见，（实线）导引AGV是根据地面所铺设的固定导引线（电线、色带、磁条等）行驶，具有简单的安全保护传感器以及各种移载工具的运输车，运输方式较为传统，类似地铁在单一的路径上行驶，在固定的站点停靠。（实线）导引AGV的应用直至今日已有近70年的历史，在制造业有很多应用场景，同时也存在一些局限性。

由于按照规定路径运行，（实线）导引AGV通常只在划分出的特定“轨道”上运行，且只具备简单的障碍感知能力，面对障碍无法绕行，只能停等至障碍清除，（实线）导引AGV很难胜任复杂、繁琐的任务指令，缺乏人机协同性。

地标AGV

地标AGV，又称KIVA类机器人，被亚马逊大规模应用在货到人仓库拣选场景而广为人知。在地面铺设地标（如二维码等），通过二维码定位在地标矩阵间移动。

基于离散的地标进行定位导航，地标AGV在路线选择上更加灵活，并具备不错的多机协同能力，技术的升级让地标AGV拥有了2个能够大展身手的主要场景：①电商仓储中货品的高频拣选场景；②快递分拨中心的包裹分拣场景。当然在部分产线的物流体系中也能看到它的身影，但部署这类机器人，同样需要铺设固定路径信标，设置特定运行区域，且该类机器人通常只具备简单感知能力，无法应用在人机协同的作业场景。

软导引AGV

大部分无人叉车都是软导引AGV，和（实线）导引AGV相比，软导引技术有精度更高，范围更广的定位技术，能在软件层面规划路线，从而实现物理地面代替掉实体导引线的效果。而且软导引AGV一般都有更丰富的传感器，以保障运行时的安全性。早期的软导引技术主要是有反光板的激光定位技术，一般在高度2m左右的墙面设置反光板，通过机器人上面的定位激光雷达测量带坐标信息的反光板，对机器人进行高精度定位，然后在软件层面生成虚拟导引线，机器人能够沿着虚拟导引线移动。而现今，有了更丰富的定位技术代替有反光板激光定位技术。

无人叉车虽然不需要在地上铺设固定信标，但其是沿着虚拟导引线行驶，不具备灵活避障和贴合现实环境的路径规划能力，通常只能在宽阔的干道行驶，而且从安全性角度考虑，停等仍是最主要的避障方法。

AMR（自主移动机器人）

AMR（Autonomous Mobile Robot）是指自主性很强的移动机器人，是目前唯一定义在人机协同作业场景的移动机器人。一般需要具备丰富的环境感知能力、基于现场的动态路径规划能力、灵活避障能力、全局定位能力等。

与传统AGV不同，AMR必须融合多种传感器（激光雷达、深度摄像头模组、超声波等），具备深度感知能力，才能够保障在人机协同的场景安全灵活地运行，就像无人驾驶汽车一样。AMR通常会先扫描一遍应用场景，即可构建出一张地图在AMR的“大脑”里，然后基于环境地图定位和导航，在行驶的过程中感知周围各种动态复杂的障碍物，主动基于实景规划路径，并主动避让各类障碍物，以保障安全、高效地到达指定目标地点。

在了解了不同移动机器人的区别之后，可能你还会问，那什么样的机器人适合我的场景呢？接下来，就是揭晓本文最重要内容的时刻：

长期固定运输路径选可实线导引AGV

如果是工厂的点到点运输场景，业务逻辑固定，长时间不需调整，流程简单，作业面积小，那么（实线）导引AGV有价格优势，选择（实线）导引AGV既能解决问题，又节约成本。

高频密集拣选场景可选地标AGV

如果是仓库的高频密集拣选场景，单位面积日单量高的中小件物品，“货架到人”的作业模式就更能提升效率，地标AGV则是优选。

少人运输场景可选软导引AGV

如果是工厂或者仓库，主干道运输栈板的点到点运输场景，干道宽阔，对安全性要求不高，运输距离长，那么适合采用软导引技术的无人叉车。

人机混行场景选AMR

如果上述技术的AGV都不合适，需要移动机器人工作在人机混合的环境（上述技术的AGV都需要人机隔离），有安全性要求，同时也有效率要求，那么只能选择AMR。无论是工厂点到点运输，还是仓库订单拣选场景，AMR是最接近人的运输效果的移动机器人。同时，AMR部署容易，调整容易，适合业务逻辑经常变化的应用场景。

大范围柔性物流场景选AMR

如果应用场景的业务量大机器投入量多，可能很多物流方案都可以使用，但AMR在大部分情况下更有优势。因为面积大的作业区域，AMR部署成本更低，对于大量机器的应用，AMR运行效率更高，需要投入的机器数量更少。虽然AMR单价相对AGV来讲略高一点，但整体方案投入少，回报期短，而且风险更低。

如今，传统的人力搬运模式受限于人力成本的上涨已经很难满足当下生产物流的需求，而自动化改造是企业提升核心竞争力的一大关键。无论是简单的点对点运输的AGV，还是大场景里穿梭自如的AMR，正确地认知他们之间的区别，并匹配到自己的场景中，才让能智能制造更进一步。