Ghost Robotics展示Minitaur新技能 它要叫板波士顿动力？

Ghost Robotics在去年9月发布了Minitaur，它主要通过使用一种跳跃或有限的步态出行。

Minitaur可以相当快地移动，但它作为四足的优点之一是有可能使用各种不同的步态，以帮助它适应不同的条件。

在今天发布的新视频中，Minitaur演示了如何通过调整步态来处理各种地形。它可以攀爬、跳跃、倒立、开门，在冰上行走，甚至可以两条腿走路。它看起来像一条兴奋的小狗。

Minitaur

Ghost Robotics的联合创始人Gavin Kenneally 和 Avik De 告诉我们,他们的主要目标之一是扩展Minitaur的行为，允许机器人“遍历广泛的地形和实际操作场景,”他补充说，他们相信“多足机器人的车轮和轨道不仅在各种环境和地形下具有卓越的基线移动性，而且他们也能够轻松克服自然障碍。

为了获得更多的细节,我们采访了Kenneally 和 De,连同Ghost Robotics的CEO Jiren Parikh。

Q:从你在户外做动态测试时的经验来看，Minitaur的耐用性如何？

A:考虑到Minitaur仍然是预生产，我们从对机器人原型进行详尽的物理实验的第一天，就一直很努力(并且乐于)试图用不容易修复的方式去破坏它。大瀑布可以弯曲铝腿，但是这  些并不会损失其功能性。腿当然是主要关注的问题，但即使在当前设计状态下，底盘也相当坚固，并且还能对电机进行适当的保护。由于没有齿轮因为冲击载荷而断裂，我们也  没有液压系统或力/力矩传感器可以损坏，直接驱动执行器向来都是很坚固的。

Minitaur的核心设计原则之一是与其他多足机器人和轨道机器人相比，其机械复杂性更低。轨道机器人看起来很简单，但需要复杂的悬挂机制，这将很难在飞行中修复。关于移  动性，如果胎面或悬挂机构在轨道机器人上被损坏，它就只能原地打转，但是如果Minitaur的腿弯曲或者一条腿被固定，它仍然可以一瘸一拐地继续行走。

Q:你能描述Minitaur如何改变步态来适应不同类型的地形吗？

A:一个非常简单的例子是,步行步态被设计为使用反馈来对干扰作出反应（如脚趾在冰上滑动，或者在岩床上行走的不平衡性质）。如果你仔细看Minitaur在冰上行走的视频,你可以看到，当他们的腿打滑或者快速行走时，他们总是通过摆动身体，重新定位下肢，来防止跌倒。设计多足行走的常规方式是使用以固定频率（通常沿着固定轨迹）移动腿的固定  “时钟”信号。显然，当腿打滑时，保持下肢不受环境影响非常具有挑战性。

Q:视频显示Minitaur使用许多创造性的方式在不同的地形移动。这是什么样的多模态运动方式？

A:我们已经在第一个视频中展示了带有脚趾附件的攀登行为，并打算在未来的视频中演示用固定腿支撑以攀登各种垂直表面的其他攀登行为。根据惯例，我们期望未来的设计中， 他们的腿可以在现场互换。

Q:Minitaur用两条腿能走多远?他能操纵其他两条腿来保持平衡吗?

A:双足行走是一项正在进行中的工作，也是我们正在开展的更具挑战性的行为之一 - 我们认为目前世界上还没有使用只有四个执行器的另一个3D两足动物。但是，我们对我们取    得的进展非常满意。 Minitaur可以采取多达20个步骤[使用两条腿]，然后下降到四条腿，当它知道它不能再保持其bipedal状态。我们正在继续我们的研究，并打算让它在双足状态下工作更长时间。

使用一条或两条腿用于各种任务是我们正在研究的Minitaur的关键行为（例如，开门）。双足用例包括对象操纵，定位机器人爬上垂直表面，获得传感器读数，逃生操纵和支撑/连枷的有利位置，以帮助平衡。

Q:Minitaur向上扩展到中型（或更大）的腿式机器人会更好吗？

A:我们正在用目前使用的商用电动机来提高扭矩密度的基本限制，所选择的电机对于将机器保持在与现有功能的情况下，使Minitaur有更低的价格点，并且以比其它有腿机器人    低得多的成本是关键的。使用当前的电机技术，我们不能建立一个直径驱动的机器造出一个与Minitaur一样敏捷，长度远远超过它的机器人。我们可以在相同的规模下制造一    个更重的版本，这将具有更好的有效载荷能力，但我们必须作出牺牲以增加长度规模。我们还考虑在未来针对特定使用情况修改/定制电机设计，其中成本不是主要问题。

尽管如此，我们正在进行设计工作，这将允许我们缩小Minitaur，并提供具有相同功能，以较小的底盘和有效载荷容量用于特定用途，一个更小的外形尺寸是必要的。请继续关注我们。

对于Ghost Robotics，请别担心，我们将保持调整。

这是一个非常友好的提醒，Minitaur是真的相对便宜，仅1万美元一个，这是手工建造的不按体积计算的价格。Ghost Robotics正在努力将Minitaur从开发平台升级到研究人员的商业版本，可能还包括更多的传感器,操纵能力,改进的坚固性和一些内置的自主性。

事实上，为了降低成本，他们正在研发两个版本的Minitaur。在某种程度上，Ghost Robotics可能会针对爱好者出一个mini-Minitaur。我可能还没有清晰地说明，我爱这个东西,拼命地想要一个。