kuka机器人外部轴配置步骤

　　第一步，将电脑IP更改成

　　或者同一IP段内即可。

　　第二步，将网线用电脑和机器人连接

　　第三步，打开Workvisual软件(以下简称WV软件)

　　软件打开后入下图1所示：

　　图1，WV软件打开界面

　　在WV软件的窗口中如图2所示

　　图2项目文件选择

　　当选择Browse时，界面如图3所示

　　图3

　　打开VW文件后，界面如图4所示

　　图4

　　第四步，拍下外部轴点机的型号，如图5查找点机的Art-Nr号，对应

kuka文件

　　查找电机的型号

　　图5

　　例如图5中的电机订货号后六位是121216，参考kuka文件中如图6，可查出电机型号为MX_110_130_40_S0

　　图6

　　第五步，现在开始添加外部轴，当kuka机器人有两个外部轴系统时，原则上先添加直线导轨外部系统，再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴。

　　单击geometric view项中右击添加Mx_110_130_40_S0，如图7

　　图7添加外部轴电机

　　添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGE BASE下面，如图8

　　图8

　　图8单击右下角添加Mx_110_130_40_S0，如图9

　　图9

　　保存——》设置参数——》保存——》编译，参数设置在如图10中

　　图10

　　图10参数主要有限位，电机转向，轴的类型，减速比等参数

　　注:如果需要做耦合，就必须将坐标转换值输入进去，数值由实际测量得出

　　旋转轴配置和上面步骤相同，除了这步:添加完后把KR60HA_3拖到MX_60_110_30_S0的FLANGE BASE下面，如图8，这步配置旋转轴时不需要执行:文件/名录管理，把所有的文件移至右边。出现“安全配置的校验总和不正确”故障，执行“配置/安全配置”。