发那科机器人的信号种类？

打开示教器菜单，找到I/O选项可以看到以下6种信号分类：

图源网络

通用IO信号有如下三类:

(1)数字IO信号

数字IO也是我们最常用的，属于通用数字信号，从外围设备通过处理，分为数字输入 DI[i]和数字输出 DO[i]，分 ON 和 OFF 两种。

(2)组IO信号

组IO信号可以把多个数字信号组起实成一个组信号，这样组信号它能传输的值就会更大，这就是组信号的意义。表示方法为 GI[i]/GO[i]，组信号的值用数值(10/16 进制数)来表达，变或逆转变为 2进制数后通过信号线交换数据。

(3)模拟IO信号

模拟IO信号分为模拟量输入 AI[i]和模拟量输出 AO[i]，模拟量信号一般常用于弧焊领域，普通的领域可能不太用得到这个模拟量，进行读写时，将模拟输入/输出电压值转化为数字值。

专用IO信号有如下三类:

(1)外围设备(UOP) IO信号

外围设备(UOP) IO 信号分为外围设备输入信号 UI[i] 和外围设备输出信号 UO[i]。UOP属于外部信号，当做外部启动时，可以通过外部设备，比如PLC，或者接一些按钮，给UI信号，实现外部启动机器人，不用示教器，UO就是机器人自动输出自身的状态，也叫系统信号。

(2)操作面板(SOP) IO信号

操作面板(SOP) IO信号是用来进行操作面板、操作箱的按钮和 LED 状态数据交换的数字专用信号，分为输入信号 SI[i] 和输出信号SO[i]。SOP也是系统信号，但它特指操作面板上的一些信号，比如说急停、开关，以及控制柜的启动信号。

(3)机器人IO信号

机器人IO信号是经由机器人，作为末端执行器IO被使用的机器人数字信号，分为机器人输入信号 RI[i]和机器人输出信号 RO[i]，也就是机器人三轴上EE接口的输入输出信号。

注:这些IO的[i]表示信号号码和组号码的逻辑号码。

以上就是项目中基本会用到的信号类型，其中SOP IO信号和机器人IO信号是固定于示教器面板上EE接口上，不允许被分配。