智能巡检机器人的应用现状及优化提升

中卫地区的一个330kV变电站配备了智能检测机器人系统。主要用于红外测温、外观检查、开关闸门位置识别、表读数识别、声音识别等检查任务。它具有智能、客观、灵活、安全、集成度高的特点。

常规检查、综合检查和部分专项检查可以根据目前使用情况进行，但使用过程中仍存在一些问题，导致使用效率低下，无法完全取代人工检查。【1】如机器人检测的缺陷不能及时传递给运维人员，造成缺陷不能及时消除，延误了消除缺陷的时机。

为了提高机器人的使用效率，本文提出了相关的优化和改进措施，基于智能巡检机器人在中卫地区的实际应用。

1  智能巡检机器人功能

变电站配置的智能巡检机器人主要具备以下功能：

1.1  常规巡检

变电站智能检测机器人可通过设备温度、设备外观、刀切换状态、仪器、设备噪声等方式完全自主更换或协助变电站检测。；检查任务可根据时间、内容、路径随机配置，整个检查过程可自动管理。

1.2  特殊巡检

根据智能变电站运行的需要，在高原、寒冷等地理条件或强风、雷暴、冰雪、冰雹、雾等恶劣条件下，对特定设备或检查线路进行专项检查，有效降低人员安全风险，真正实现变电站全天候检测。

2  智能巡检机器人使用现状

2.1  机器人任务执行情况

机器人的电源不能支持对变电站所有设备的一次性检查，每次检查任务后，机器人的剩余电源都很小。为了确保机器人在检查工作后仍能保持部分电源，我们将设备温度测量任务分为三个区域，设备检查任务分为三个区域，检查每个设备的具体运行情况。

2.2  检查替代情况

机器人投入运行后，需要手动检查机器人收集的数据，机器人不能完全检查设备的所有问题，如瓷瓶裂纹。同时，当设备区域有停电维护操作时，全封闭围栏阻塞机器人检查路线，导致机器人无法执行设备区域的检查任务，需要手动检查。因此，它不能完全取代手动检查。人工检查作为机器人检查的补充，可以合理地减少检查次数。

2.3  红外测温替代

机器人每次从固定角度测量设备的温度。对于一些结构复杂的设备，不可能测量其所有角度，因此需要手动测量温度，以确保不会遗漏。

2.4  特殊检查替代

机器人可以在特殊操作模式或恶劣天气下检测设备，而不是手动操作，可以有效降低安全风险，减少操作和维护人员的时间。

存在的问题。

3.1  检查任务不合理

目前，月度检查任务的准备和使用没有突出重点，任务分配、表读数、开关门位置检查任务比例过大，准确性不高，导致使用效果不高。此外，如果当天执行任务区域进行维护工作，由于安全措施道路关闭，机器人无法执行。如果操作和维护人员没有分配临时任务，机器人不会在同一天运行，导致使用率降低。

3.2  日常管理不完善

团队对智能检测机器人的检测不到位。如果机器人出现故障，没有及时发现和消除，导致连续几天不运行，降低使用率。在例行检查过程中，运维人员没有检查检查报告，没有及时核实机器人发现的缺陷，导致使用效果不高。

3.3  检查数据不及时

目前，330kV变电站属于无人值守变电站，运维人员检查周期为3天，智能检查机器人系统未连接到内部网络，因此运维人员可以每三天检查变电站智能检查机器人系统数据，机器人检查结果滞后，即时性较差。

4  优化提升机器人应用

4.1  优化巡查任务

根据机器人运行和变电站设备特点，合理优化检查任务，全面覆盖，突出重点。[3]以330kV变电站为例，变电站330kV设备和110kV设备均为GIS设备，发热缺陷较少，主变和35kV设备发热缺陷较多，应作为温度测量的重点，增加任务频率。每周复制表读数，识别开关门位置，外观检查覆盖整个站一次，其余任务为红外温度测量。根据红外精确温度测量的要求，所有红外温度测量都安排在夜间进行。在满足充电时间的要求下，其他任务可以安排在白天的空闲时间。

4.1.2  结合月度检修计划，避开检修区域

按照月度停电检修计划，每月安排巡检任务时，避开当天有检修任务的区域，避免因检修工作造成机器人停运。

4.2   加强日常管理

4.2.1  将智能巡检机器人的运行情况和巡检报告检查纳入常规巡检

根据无人值守站的值班模式，运维人员每三天对华严变电站进行一次例行检查。例行检查时，首先检查机器人三天内的运行情况，浏览检查报告结果，登记、审核机器人检测到的设备发热、表读数异常等情况，及时发现并消除缺陷。如果发现机器人无法充电，未能执行检查任务，应尽快消除，缩短故障时间。机器人的操作应详细包含在交接班总结中，并根据值进行交接，以提高机器人的使用效果，提高使用率。

4.2.2设置设备主人

运维团队按照设备主体制度，设置专人负责智能巡检机器人的管理，定期联系厂家进行维护，按时编制运行分析报告。

4.3  提高智能巡检机器人的应用即时性

将变电站智能检测系统连接到内部网络，使智能检测机器人检测数据通过内部网络及时传输到变电站移动运行平台及其终端(PDA)、变电站运行维护智能控制平台和调度监控系统。操作和维护人员可以通过PDA随时掌握机器人检查情况和设备状态，方便操作和维护人员及时掌握设备状态，发现缺陷后尽快处理。访问智能控制平台，将检查中发现的缺陷发送到智能控制平台，生成缺陷记录，并尽快发送相应的维护团队。调度监控还可以通过访问数据及时发现缺陷，提醒操作和维护人员进行检查。

5  结语

智能检测机器人应用于变电站的运行和维护工作，可以发挥自身的优势和影响作用，是一种具有良好功能特性的智能设备条件。在变电站运行维护管理阶段，智能机器人的应用范围逐渐扩大，是实现无人值守管理目标的必要措施。但在实际应用中，仍存在许多缺陷和问题，导致智能检测机器人利用率低，使用效果不高，技术人员必须深入研究问题，找出原因，然后采取有效措施和方法提高使用率和使用效果，提高检测工作效率，促进检测工作的质量和效率。