工业机器人坐标系包括哪些？各有什么特点？

　　工业机器人坐标系

　　1、直角坐标型

　　（1）优点：这种操作器结构简单，运动直观性强，便于实现高精度。

　　（2）缺点：是占据空间位置较大，相应的工作范围较小。

　　2、圆柱坐标型

　　（1）优点：同直角坐标型操作器相比，圆柱坐标型操作器除了保持运动直观性强的优点外，还具有占据空间较小、结构紧凑、工作范围大的特点。

　　（2）缺点：受升降机构的限制，一般不能提升地面上或较低位置的工件。

　　3、球坐标型

　　（1）优点：同圆柱坐标型操作器相比，这种操作器在占据同样空间的情况下，其工作范围扩大了，由于其具有俯仰自由度，因此还能将臂伸向地面，完成从地面提取工件的任务。

　　（2）缺点：运动直观性差，结构较为复杂，臂端的位置误差会随臂的伸长而放大。

　　4、关节型

　　（1）优点：关节型操作器具有人的手臂的某些特征，与其他类型的操作器相比，它占据空间最小，工作范围最大，此外还可以绕过障碍物提取和运送工件。因此，近年来受到普遍重视。

　　（2）缺点：运动直观性更差，驱动控制比较复杂。

　　工业机器人最显著的特点：

　　1、可编程。

      生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。

　　2、拟人化。

      工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

　　3、工业机器技术涉及的学科相当广泛

      归纳起来是机械学和微电子学的结合-机电一体化技术。第三代智能机器人不        仅具有获取外部环境信息的各种传感器，而且还具有记忆能力、语言理解能力、像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是计算机技术的应用密切相关。