DexHand021 Pro：高自由度(DOF)≠灵巧度(Dexterity)，灵巧智能发布行业首个量化指标定义灵巧手

2025年5月29日-5月30日，灵巧智能DexRobot正式发布新一代高灵巧度灵巧手DexHand021 Pro，并首次提出行业量化指标，科学定义“灵巧度”（Dexterity）。

作为DexHand021的全面升级版，DexHand021 Pro采用双绳驱系统、腕手协同、全域感知、集成端测算力四大核心技术，在22自由度仿生架构（16主动+4被动+2腕关节）的基础上，实现了力量性、灵活性、感知力的全面突破，成为首款可量化评估灵巧度的机器人手部模组。

长期以来，机器人灵巧手的性能评估缺乏统一标准，自由度数（DOF）常被误认为灵巧度的唯一指标。然而，真正的“灵巧”不仅取决于关节数量，更在于运动精度、抗干扰能力、动态调整速度等综合维度。

DexHand021 Pro首次引入“通用可量化灵巧度评价指标”，从以下维度量化评估：

• 运动可达性（全向对指三维空间区域）

• 动态响应速度（0.1N级微力控制）

• 抗干扰稳定性（双绳驱主动抗扰）

• 感知分辨率（全域触觉矩阵）

1.双绳驱正反向驱动：全向对指三维空间区域覆盖

DexHand021采用单绳驱的设计方案，通过电机+蜗轮蜗杆+腱绳的主动力实现手指的弯曲，通过弹簧被动力与电机腱绳的张紧力实现手指的伸展。与DexHand021设计不同之处在于，DexHand021 Pro采用双绳驱的设计方案，通过巧妙的结构设计，实现了手指的弯曲、伸展和双向侧摆的主动控制，增强了主动控制能力、抗干扰能力、稳定性及被动柔顺性，不仅提升了手指的动态响应特性和力控精度，而且也极大扩展了单指的运动可达空间。与此同时，由于单指运动可达空间的增大，又进一步丰富了对指功能的可达空间，提升了DexHand021 Pro的灵巧度指数。

2.腕手一体的结构：手腕自由度扩展与腕手协同技术

DexHand021作为第一代通用产品，为了方便适配机械臂的接口，采用电机和驱动内置、无手腕的设计方案。然而，在人手灵巧操作功能中，手腕也起到了至关重要的作用，DexHand021 Pro增加了腕部直线推杆的设计，实现了手腕的前后和左右的摆动，提升了灵巧手的操作空间和灵巧度指数。

3.全域感知设计：多模态感知覆盖全操作域，数据驱动精准控制

触觉传感器作为交互接触的重要单元，对于解决灵巧操作模型数据稀疏性具有重要的价值和意义。DexHand021 Pro通过大幅面接触、指尖高点阵、宽量程、高灵敏、多模感知的设计方案，实现了手掌的全域感知，提升灵巧手的感知指数。

4. 集成端测算力：打造灵巧操作智能体新范式

DexHand021 Pro搭载了高性能端侧计算单元，实现毫秒级实时决策。其内置的专用AI加速芯片可本地运行深度学习模型。

• 真正的灵巧度：不只是自由度数，而是综合运动能力

• 类人操作体验：最接近人手运动方式的机器人手

• 超强适应性：从精密电子到异形工具都能驾驭

• 智能感知：让机器人真正"感受"到抓握对象

DexHand021 Pro即日起开放企业级预售，首批订单将优先供应高校、科研机构及企业研发部门。同时，我们将陆续开源Python/C++ SDK及URDF模型，降低开发者使用门槛。