面向超大船体外表面的喷涂机械臂研究中国研内外究现状（中）

喷涂机器人采用真空吸附方式，在壁面上行走时采用四轮驱动方式，为了保证机器人工作时的安全，在现场工作时，必须要有安全员的检查，但安全员并不能保证所有工作情况下(如焊缝区容易造成漏气，而使机器人脱落)的安全，故在现场工作时，需要用钢丝保护绳连接表面爬行喷涂机器人，保证设备与人员的安全。其工作时的现场如图1-3所示。

2000年，由芬兰的Rautaruukki公司设计的Blastman system包括一个框架结构、一个防尘伸缩臂、一个液压驱动单元、一个能量转换系统和一个自动操作系统，如图1-4所示，这个机器人操作系统被安装在纵向。}40m，横向0~20m的工作空间中，因此，喷涂目标在轨道上移动时，在轨道两侧的两个机械手工作。

2007年西班牙，卡塔赫纳理工大学的Ortiz F等设计的XYZ三自由度喷砂机器人，如图1-5所示，用于船舶外表面的喷砂工作，将其安装在一个竖直升降平台上以适应船体高度的要求，竖直升降平台下铺设导轨，是整个机械系统可以水平移动，如图1-6所示，从而完成整个喷涂面的喷砂工作。喷砂工具作为外部安装工具，可以更换成喷枪、摄像头等任何可用的工具来适应不同的应用场合。

在大型曲面喷涂的应用领域之外，ABB公司是世界领先的喷涂自动化设备供应商，在全球范围内技术领域都具有丰富的经验。ABB公司于1967年发明了世界上第一台喷涂机器人，如图1-7所示，为IRB 5400正在喷涂风机叶片，其可搭载小车运行，从而支持较大型工件的喷涂工作。

FANUC涂装机器人的P-50iA，如图1-8，具有小巧的底座安装尺寸，安装形式多样，可以地装，悬挂安装，倒挂安装，如图1-9所示。

FANUC涂装机器人的控制系统是针对喷涂应用开发的专业软件PaintTool，专用的控制喷涂的指令和操作接口;喷涂相关的模拟或数字输入/输出信号的友好配置及控制接口;PaintTool能轻易控制喷涂参数和喷涂过程，控制系统如图1-10。

安川喷漆机器人广泛应用于汽车产业，手机、电器制品等多个产业，图1-11是应用于汽车喷涂产业的PX2900，安川喷涂机器人手臂上设内增压室，气动及喷涂元件内藏于机器人手臂，如图1-13，由机器人控制器直接控制，可降低投资成本，提升涂装质量。