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码垛机器人腰关节按键扫描中断子程序

时间：2017-09-12 来源：机器人在线 阅读：11065
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码垛机器人腰关节按键扫描中断子程序 

4.4.3按键扫描中断子程序

在程序开始正常运行后，主函数进入一个for无限循环，其中包含对发光二极管的显示的刷新，分别包含实时转速的显示和占空比的显示，当按键进行输入时，二极管优先显示占空比调节，并在1. 5秒后自动转入实时转速的显示。
按键的输入需要中断的支持，当按下按键时，首先清中断标志，将显示标志位置为显示占空比，读入接收器状态寄存器的值，并储存在一个无符号整形变量中。此变量的取值范围为0至7，分别对应着显示控制板上的八个按键。其中按键S1至S8分别对应着输入0至7，在中断程序中以switch case选择判断为输入，对应着不同数量级的对占空比的增加和减少。
4.4.4 PID调节器子程序
在电机启动和大范围加减速时，电流调节器能对电流调节和限幅有着很好的效果。此时速度调节器一般呈现满负荷运行，其最大输出值输入电流调节器。电流调节器能够使电流迅速达到最大值并保持稳定，并能够起到电流限流和快速加减速的作用，电流调节器兼具提升回路抗扰动能力的作用，使扰动后定子电流迅速恢复稳定，能有效提高系统稳定性和快速性。离散化后的PID控制器为:
 码垛机器人
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4.5本章小结
本章对DSP芯片的软件开发环境进行了介绍，并在此环境下进行了交流永磁同步电机的闭环控制程序的流程设计，并突出了系统硬件与软件在控制过程中起到的相辅相成的作用。然后依据硬件信号通信的流程，进行了主程序各参数的初始化和各中断函数所执行的状态控制流程的设计，并辅以详尽的流程图进行了相关说明。码垛机器人
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