agv搬运机器人之无线通信模块接口电路设计
时间:2017-09-20
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agv搬运机器人之无线通信模块接口电路设计
MCU的UART接口是一种通用的串行数据接口。由于USCI A模块的输出形式为TTL电平方式,不是RS485电平,而无线通信使用了RS485模式,因此需要进行电平转换。本文使用了MAX3485进行电平转换,将TTL电平转换为差分电平。同时,此接口电路需要与ZLAN转换器进行连接,可以实现上位机和MCU之间的无线通信。无线通信模块接口图,如图3.20所示。MAX3485采用了3.3V电压进行供电,其中接收引脚为RXD、发送引脚为TXD及收发控制使能引脚为DE,两个信号引脚A,B脚为RS485的差分输出引脚,即为图中1-与1+,其中在不输出信号时,为了使输出保持稳定,A,B两引脚分别上拉、下拉电阻。为了防止在模块没有数据传递的时候电压波动带来的误动作,需要在A, B两引脚之间串联120Ω的电阻,同时可以抑制信号的回波干扰现象。
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3.7安全避障模块接口电路设计
为了保障仓储搬运机器人在货物搬运过程中的安全,机器人在行进过程中需要主动判别前方是否存在障碍物,若发现,需要紧急停止。本文选用OMRON-E3Z-D62扩散反射型红外光电传感器作为机器人安全避障的装置,其工作电压范围在12~24V,其有效检测距离为0~1米,由于红外光电传感器输出为NPN型,接入电路时需要上拉电阻。红外测距接口电路如图3.21所示,红外传感器接该模块左端,右端输出至MCU。
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3.8硬件电路PCB设计
仓储搬运机器人控制系统在完成原理图设计之后,进行了PCB电路板的设计设计图如图3.22所示。
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3.9本章小结
本章对仓储搬运机器人控制系统硬件电路进行了详细的设计,通过模块化的思想完成了对控制系统硬件电路结构的划分,然后,分别完成了主控模块及其外围电路、电源及其管理模块、导航定位模块、运动控制模块、无线通信模块、安全避障模块等硬件及接口电路的设计。最后,完成了对PCB电路板的制作。
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搬运机器人,仓储搬运机器人控制系统设计与实现
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