码垛机器人机构运动分析绪论

1.1课题提出的背景和意义

码垛机器人技术是物流自动化领域的一门新兴学科，近几年开始逐渐步入人们的视野。所谓码垛就是按照单元集成的思想，把单一零散的物品按照特定的要求堆码成垛，从而实现物料的存储、搬运、装卸、运输等物流活动。自从1974年瑞典ABB公司研发了世界第一台可用于货物装卸的全电控式搬运机器人IRB 6以来[f2l，随着科学技术在工业领域的不断推广，码垛机器人取得了快速的发展。码垛机器人凭借它独有的柔性工作能力，较小的占地面积，能够同时处理多种复杂现场操作等特点，越来越受到市场的欢迎近年来，码垛机器人不只是简单地替代了人类的劳动，而是成为了兼有人类对工作现埙的分析、判断、决策能力和机械高精度、长时间持续工作能力的结合体。如今，人仁更是对码垛机器人提出了新的要求，即在频繁启停和高速运行状态下，末端执行器都能够准确地按照预定轨迹到达目标点;在末端定位约束确定的前提下，尽可能地提高机器人运动速度和加速度，从而显著地减少操作时间，提高工作效率;适应更多复杂任务变化。码垛机器人控制系统作为码垛机器人最为重要的组成部分，对码垛机器人功能实现，运动精度的保障起到了决定性作用。因此，进一步开展对码垛机器人控制系统的研究，对于提高码垛机器人的工作性能，以及推动码垛机器人更广泛地走向市场具有重要的意义。

本课题属于码垛机器人横向课题的一部分，是在与企业合作共同研发码垛机器人的基础上提出的。