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CAD导航的焊接机器人的离线编程研究方向

时间：2017-09-28 来源：机器人在线 阅读：7876
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 1.4课题的主要研究内容

当前，商品化的离线编程系统未能对焊接加工提供有效的技术支持，焊缝提取和规划能力较弱。多数焊接机器人(特别是国产自主研发的机器人)的离线编程都主要停留在运动学分析、仿真与特定轨迹编程阶段，自主研发进展缓慢，对一般焊接机器人的焊接规划研究和实用性研究更少。鉴于此，开发cAD导航的焊接机器人离线编程系统，有利于焊接机器人离线编程质量和效率提升，为焊接机器人的推广应用打下良好基础。
本文以OTC (AII-V 6 )弧焊机器人为实施例，运用VC一为开发工具，在三维CAD软件SolidWorks及其二次开发平台上，设计并实现了一个CAD导航的焊接机器人离线编程系统，该系统为自主研制的机器人开发配套的离线编程系统提供了很好的参考。本文的主要研究内容如下:
第一，通过分析研究当前国内外离线编程系统的理论方法和实现方式，对比其优缺点，提出基于CAD导航的焊接机器人离线编程系统开发方案，设计了系统的总体框架，并对主要功能模块进行了分析，确定了本系统基础构建的平台和开发工具。
第二，通过对机器人本体等实体结构进行分析以及运用D-H杆件坐标系变换理论进行机器人运动学分析，构建了焊接机器人离线编程系统CAD图形环境的数据模型。在此基础上，借助SolidWorks创建了焊接机器人模型环境，并运用MATLAB机器人工具箱验证了模型的正确性。
第三，采用CAD导航建立焊缝关键路径点位姿矩阵的方法进行焊接路径规划。以位姿矩阵为引导，研究了如何利用变位机构调整焊缝的运动学原理以及焊枪位姿矩阵与焊点位姿矩阵的变换关系。
第四，基于数据库技术和VC一对SolidWorks的二次开发，实现了离线编程系统与SolidWorks的无缝集成，用户可以方便的在CAD软件中进行人机交互的焊接规划、离线示教和程序转换工作。
第五，以相贯线曲线和SZ曲线进行系统的编程测试，生成OTC执行程序，结合现有实验条件进行了程序验证。机器人运动仿真和实际运行按规划的焊接路径正确运行表明:基于CAD导航的焊接机器人离线编程系统开发的可行性和正确性。
根据以上内容，章节之间的逻辑关系如下:
 焊接机器人
焊接机器人
焊接机器人，CAD导航的焊接机器人离线编程系统研究 技术干货
AGV专场

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