CAD导航的焊接机器人之运动学建模
时间:2017-09-29
阅读:8159
3.2.2焊接机器人运动学建模
1机器人正运动学建模
机器人的末端位姿与机器人的杆件参数、杆件间的相互关系以及运动形式息息相关,因此必须建立各连杆之间的关联,即建立连杆坐标系。本文以6自由度机器人的结构简图为基础,从简化虚拟模型建模与验证方程的矩阵转化角度考虑,令世界坐标系与机器人底座的中心重合命名为X0Y0Z0,将末端坐标系X6Y6Z6原点放在4、5、6轴的交点,可得D-H坐标系如图3-3所示。
由此我们可以得到该机器人的连杆参数表如表3-10
根据图3-3建立的机器人D-H坐标系,将表3-1机器人的参数带入相邻杆件关系式(3-1)可到基坐标系逐个变换至末端执行器坐标系的6个相邻杆件坐标系的变换矩阵。此时机器人的末端姿态由6个变换矩阵相乘确定,建立的机器人运动学方程结果如式3-3。
该矩阵的前面3X3方阵是机器人的姿态矩阵,最后一行的3X1矩阵表示了机器人末端的空间位置,这与6R机器人的结构简图结果一致,证明了本机器人的运动学矩阵变换表达式正确。
焊接工具的描述。如图3-4所示,焊枪的坐标系{XtYtZt}可以由机器人末端坐标系先经过平移得到坐标系{X7Y7Z7},然后再进行RPY旋转转换求得。RPY旋转为机器人坐标系滚动角(Roll )、俯仰角(Pith)和偏航角(Yaw)旋转。
2、机器人逆运动学建模
在机器人控制系统中,常需要根据机器人末端的位姿求解出机器人的关节角,来实现对机器人的运动控制。本系统使用的机器人为六自由度开链式机器人,手腕关节的3个轴相交于一点,符合Pieper准则,对于机器人的逆运动学计算具有封闭解。下面利用分块矩阵的方法来进行机器人逆运动学求解。
由式3-3可知
至此求出了6个关节值。由于θ1和θ2各有两个解所以前三个关节转角决定机器人末端位置有四种形态,θ4有两个解,那么后三个关节将决定机器人有两种姿态,所以最多可以得到8组封闭解。对于多解问题,在保证焊接机器人关节运动范围内,通常根据能量最少原理进行筛选,取当前关节角与上一关节角差值最小的一组作为最终解。
焊接机器人,CAD导航的焊接机器人离线编程系统研究
技术干货
好的文章,需要您的鼓励
8
- 最新资讯
- 最新问答
-
复合机器人品牌有哪些?产品及特点
关键字: 复合机器人 产品特点 2024-09-20 -
机器人结构组成及功能
关键字: 机器人结构 组成 2024-09-18 -
搬运机器人和叉车哪个好?优劣势分析
关键字: 搬运机器人 叉车 优劣势 2024-09-14 -
机器人涂胶工作站主要包括哪些设备?工作原理是什么
关键字: 机器人 涂胶 原理 2024-09-14 -
STRP方案重磅登场!接力天团来袭,绝对实力王炸商业仓配赛场!
关键字: 海康 机器人 strp方案 2024-09-13
-
amr机器人是什么意思
标签: amr机器人,什么意思 提问:HYN 2024-09-18 11:16:05 -
上海视觉设备厂家有哪些?
标签: 视觉设备,视觉设备厂家 提问:GIGI 2024-09-13 10:16:02 -
搬运机器人多少钱一台?
标签: 搬运机器人,多少钱 提问:小仙 2024-09-10 11:28:02 -
配天机器人价格怎么样?
标签: 配天,机器人,价格 提问:SOSO 2024-09-09 10:48:02 -
场景感知技术包括哪些
标签: 场景感知,技术 提问:YUMI 2024-09-03 10:30:05
相关资讯
相关问答
- 2021-06-10 10:45:45
- 2021-06-11 13:34:28
- 2020-05-29 10:03:22
- 2019-09-24 11:19:01
- 2020-01-16 13:27:13
- 2019-10-08 09:43:45
- 2022-08-03 10:20:40
栏目推荐
- 2024-09-20
- 2024-09-18
- 2024-09-14
- 2024-09-14
- 2024-09-13
- 2024-09-14
- 2024-09-12
- 2024-09-11
- 2024-09-10
- 2024-09-05