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基于视觉引导的搬运机器人多目标识别及抓取姿态研究绪论

时间：2017-10-11 来源：机器人在线 阅读：8721
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 第1章绪论

1.1课题来源
本课题研究源于国家自然科学基金项目“零件重复结构异变图像的分形测量的理论和方法研究”(项目编号:51275158)。
1.2课题研究的目的和意义
搬运机器人是工业自动化领域出现的一项前沿技术，其涉及到各个专业、不同领域的综合性技术知识，随着机器人技术的发展成熟，搬运机器人己经逐渐成为工业生产领域的重要支撑。搬运机器人集合了人的智能和机器的稳定、可靠的优点，能够满足各种特定的编程需求，且表现出广阔的应用前景。随着机器人人工智能化程度的提升和图像处理技术的高速发展，计算机图像处理技术与工业机器人机器人技术的交互利用日益频繁、且技术日趋成熟[2]，能够使搬运机器人更多应用于工业自动化领域的方方面面。随着搬运机器人应用程度的加深和应用范围的扩大，对于搬运机器人也提出了更高的要求。
目前，搬运机器人已广泛应用于国民经济中的各个重要环节[[3]，其中工业流水线上的搬运作业是产品生产的一个关键环节。国内传统的应用于工业流水线上的机器人搬运控制系统大多采用的是传感器触发方式，机器人通过接收传感器的信号来确定工件是否己到达指定的位置，最终实现搬运，此种通过普通传感器来实现信号传递的搬运作业只能运行事先离线编好的的一种程序，且工件必须为静止状态，不利于工业混装生产和流水线作业;另一方面，与机器视觉相结合的搬运机器人控制系统虽然可以根据采集到的图像信息实时调整机器人搬运策略，但多用于针对单一、静止目标工件的抓取搬运。为满足以混装生产为前提的水线作业要求，研究基于视觉引导的针对多种不同目标的工件的搬运机器人搬运技术有着十分重要的意义。
搬运机器人
搬运机器人，基于视觉引导的搬运机器人多目标识别及抓取姿态研究 技术干货
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