工业喷涂机器人底座结构

时间：2017-10-19 来源：机器人在线阅读：9360

喷涂机器人的作业模式分为工件静止喷枪(或旋杯)运动喷涂和工件左右往复移动喷枪(或旋杯)上下运动两种模式，本文属于第二种喷涂模式。

底座是喷涂机器人的主要运动机构之一，底座主要负责喷涂工件的往复运动和调节喷涂距离，保证喷涂距离为250mm。底座运动的平稳性、精确性、速度可行性等直接影响喷涂机器人的喷涂效果。

喷涂机器人的喷涂效果和底座的结构有一定关系，底座结构比较简单、刚性好、便于安装和维护、容易安装限位开关和传感器等。底座包括X轴运动和Y轴运动(如图3.6)。大导程滚珠丝杠和直线导轨的结合可以减小摩擦力、精度稳定性高。底座由工作台、滚珠丝杠、直线轨道、Y轴支架、连接X, Y轴的支架等组成，配合伺服电机X轴最大运行速度可以达到1m/s。

Y轴支架是喷涂机器人底座主要机械之一，是Y轴的骨架，Y轴支架对底座的性能有着极大的影响，从而影响喷涂效果。Y轴支架起到的主要作用是支撑，在Y轴支架上有Y轴丝杠、Y轴导轨、放置喷涂工件的背板等。Y轴支架的设计比较简单，但是必须保证结构的稳定性，还不可以过重，影响X轴的运行速度。

图3. 7所示Y轴支架的布局，在满足条件下保证Y轴支架的强度。图2. 8是连接X,Y轴的缓冲垫，图3. 9是Y轴的装配图。

喷涂机器人Z轴的主要结构

Z轴是是喷涂机器人的喷涂机器人运动的核心，由于本喷涂机器人的喷涂作业模式为工件往复一端，喷枪(或旋杯)上下移动的喷涂模式，Z轴主要负责喷枪(或旋杯)的上下移动，Z轴运动的稳定性、喷幅的均等性等严重影响喷涂效果。枪托需要保证足够的强度，但是质量不能过重。Z轴主要包括安装Z轴滚珠丝杠和直线导轨的底座、安装喷枪(或旋杯)枪托、连接枪托和丝杠的支架(图3. 10所示)等组成如图3. 11所示。