解读微装配机器人系统

        随着科研技术的快速发展，微器件加工要求越来越高了，微装配精度高、技术难度大，为了达到高效的生产需求，微装配机器人得到了众多企业的关注。众所周知，机器人主要核心部位是控制系统，不同的工作环境，对系统的要求也是不同的，接下来为大家详细讲讲机器人微装配系统。

　　微装配机器人系统

　　三手协调的微操作手：机器人的多手协调结构将复杂装配所需自由度分配到各操作手，从而降低单手的复杂性，简化机器人的控制，并增加机械手的刚度和灵活性。根据微装配的实际需要，操作手采用左手、右手及辅助手的三手协调结构。

　　左、右手分别具有x、y、z三个平移自由度和1个旋转自由度，左、右手旋转自由度呈正交关系。其中，三维平动机构采用高精度定位平台，三个方向的运动行程均为100 mm，重复定位精度2.5 μm，驱动采用交流伺服系统。旋转自由度安装在定位平台上，由直流伺服电动机驱动，可正反向做0°～360°的姿态调整，控制精度为0.01°。

　　立体显微视觉：系统采用正交方式的立体显微视觉结构，具备垂直和水平两个显微光路。考虑到机器人作业过程中操作人员的视觉适应性，将双目系统分别布置在作业空间的水平和垂直两个方向上。每个光路由光学显微镜、高分辨率CCD摄像头以及辅助光源构成。两路显微图像信息由双通道视频采集卡采集，并送入上位机中实时显示和处理。

　　控制系统：控制系统采用两级计算机进行控制作业，系统由控制主机和底层控制器构成。控制主机采用PC机。底层控制器包括：负责机械手底层控制的基于数字信号处理器的多轴运动控制卡，负责微夹钳底层控制的集中控制单元。多轴运动控制卡通过PCI插槽与主机连接，微夹集中控制单元通过串口与控制主机通信，是独立的单片机小系统。根据微装配任务的实际需要，系统具有程序控制、示教再现以及键盘或摇杆操作等三种机械手运动控制方式。

　　以上就是微装配机器人系统的详细介绍，希望能够给大家带来实质性的帮助，用户在操作机器人系统时，需经过专业培训持证上岗，在使用的过程中，大家要正常操作机器人，定期给机器人进行日常保养，从而让机器人能够正常发挥，给企业创造更多收益。