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【干货】ABB机器人编程技巧12：Fine与z0的区别

时间：2018-09-06 来源：ABB机器人实战技阅读：146768

1）什么是zonedata？

机器人转弯半径，即机器人在运行两句运动指令时，若设置了转弯半径，机器人会平滑的过渡，转弯半径意义为，机器人进入到设置点半径内的位置，机器人开始过渡

2）什么是fine？

如果要准确到达一个位置，使用fine

3）z0和fine的区别？

轨迹上，z0和fine类似。但fine除了准确到达，还有一个阻止程序预读的功能

图1 21行使用z0

图2 21行使用fine

机器人运行的时候，示教器有2个图标，一个是左侧的箭头，表示程序已经读取到哪一行，还有一个是机器人图标，表示机器人实际在走哪一行。为了要实现平滑过渡等功能，机器人要预读几行代码。

如果使用了图1的z0，机器人在走第21行，程序已经执行到23行，即机器人还没走到位置已经打开do

如果使用了图2 的fine，机器人在走第21行，程序还在21行，即有了fine，程序指针不会预读，即机器人走完21行后，才会执行打开do。

ABB机器人编程技巧11：

实时机器人技术首席执行官Peter 1）如果有上图所示6个产品位置要吸取，如何最快速的创建点位？（纯示教？Naive，太体力活了。）

2）如下图，我们可以发现1号位置和0号位置姿态一样，1号相对于0号就是一个半径的偏移，2-6号位置相对于0号也都是一个半径的偏移，2-6号姿态均朝向圆心。由于图中为6个，即从2号开始，每个点姿态相对于1号旋转了60°

3）是不是可以只要示教0号点位置，同时已知半径（未知的话，自己量一下），就能自动算出其他6个点位置而不用示教了呢？答案当然是可以的！！！

4）由于涉及到坐标系偏移和旋转，所以要做好Tool和工件坐标系

5）创建工具gripper_dual,假设z方向100，工具的Z方向为工具延伸方向

6）如下图创建坐标系，圆心在中间，0号到1号方向为X，y如图。下图中的工件坐标系Z朝下（满足右手法则）。这样创建主要是为了计算方便。

7）在workwobject2坐标系，gripper_dual工具下，示教中间产品位置Target_center，此时工具的Z必须垂直于产品平面，即工具的Z朝下。（其实只是要用这个点的姿态和z，这个点的xy都是0，因为这个点在workobject2坐标系处于原点，即xy都是0）

8）设置圆心到第一个产品的距离（即半径radius），这里举例21.45mm

9）我们假设第一个位置叫Target1，则在workobject2坐标系下

Target1：=Target_center；！先让Target1位置和姿态都等于Target_center

Target1.trans.x:=radius*cos(60*0);！重新计算位置的x

Target1.trans.y:=radius*sin(60*0);!重新计算位置的y

Target1:=RelTool(Target1,0,0,0Rz:=0*60);！得到计算后的位置x和y后，tcp绕着工具的Z旋转60°。

10）通过上述例子，就得到了Target1位置，注意是在workobject2坐标系下。

11）再配合test等流程，就可以比较简单的完成6个位置的计算和移动，如下

PROC main()

radius:=21.45;

count1:=1;

WHILEcount1<7 DO

rHome;

cal;

routine1;

count1:=count1+1;

ENDWHILE

ENDPROC

PROC routine1()

MoveJoffs(Target_temp,0,0,-30),v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;

MoveLTarget_temp,v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;

WaitTime 1;

MoveLoffs(Target_temp,0,0,-30),v500,z1,gripper_dualWObj:=Workobject_2;

ENDPROC

PROC cal()

Target_temp:=Target_center;

TEST count1

CASE 1: