上下料机器人与齿轮加工的操作方法

　　在当下的工业生产中，经常使用的机器人有焊接机器人，上下料机器人，搬运机器人，码垛机器人，喷涂机器人等等。齿轮是工业机器人的一个非常重要的零件，为了帮助大家对机器人有一个进一步的了解，下面一起来看看上下料机器人与齿轮加工的操作方法。

　　上下料机器人与齿轮加工的操作方法：

　　关节机器人对齿的加工方法，可以快速地将待加工齿轮进行对正并送入待加工位置;整个对正过程由上料装置自动化地进行，操作简单，对正准确，生产效率高。关节机器人的齿轮加工机床自动上料对齿的方法，其特征在于上料装置夹持待加工齿轮向刀具移动。

　　进入对齿区域后，待加工齿轮与刀具轴心大体平行，待加工齿轮在上料装置中可沿齿轮轴心转动，上料装置相对刀具来回摆动地向刀具靠近，直至待加工齿轮进入加工位置。上料装置具有执行机构，其可预先调整好运行轨迹，或与位置检测装置配合而即时调整运行轨迹;上料装置将待加工齿轮移动至对正区域后，使待加工齿轮处于与刀具大体平行的状态，有利于两者靠近啮合;上料装置接近刀具时，采用来回摆动的方式，此时，待加工齿轮与刀具最接近的齿，无论处于错位或者相对状态，两者物理触碰时，摆动的待加工齿轮的齿顶或齿侧可在获得法向分力，齿轮在该法向分力的作用下产生自转。

　　于此，通过齿轮自身的转动，而将两者调整为可啮合状态。这种对正方式，在待加工齿轮进入加工位置的过程中，通过齿轮的转动调整完成，无需其他辅助装置，是故对正快速、对设备的要求较低。

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