【减速器】RV 减速器与谐波减速器的优缺点与取代关系

RV 减速器和谐波减速器两者的优缺点与两者间是否可以相互取代的介绍。

RV 减速器的优缺点：

RV 减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重载荷 的应用，但 RV 减速器需要传递很大的扭矩，承受很大的过载冲击，保证预期的工作寿命，因而在设计上使用了相对复杂的过定位结构，制造工艺和成本控制难度较大。RV减速器内部没有弹性形变的受力元件，所以能够承受一定扭矩。RV 减速器的轴承是其薄弱环节，受力时很容易突破轴承受力极限而导致轴承异常磨损或破裂。在高速运转时这个问题更突出，所以 RV 减速机的额定扭矩随输入转速下降非常明显。

谐波减速器的优缺点：

谐波减速器的传动速比大；传动精度高；传动效率高、运动平稳；结构简单、零件数少、安装方便；体积小、重量轻；可向密闭空间传递运动，利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现有其他传动无法比拟的。但是柔轮周期性地发生变形，会产生交变应力，使之易于产生疲劳破坏。此外，转动惯量和起动力矩大，不宜用于小功率的跟踪传动；不能用于传动速比小于35的场合；散热条件差。

减速器之间是否存在取代关系：

正方观点：

RV 减速器较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，而且回差精度稳定，不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低。所以许多国家的高精度机器人传动多采用 RV 减速器，因此，RV 减速器在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。
这些产品在某些型号上确实存在替代关系，但这几类减速器只能实现部分替代。绝大部分情况下，各类减速器很难实现替换，比如在速比方面，谐波和 RV 的速比都要远远大于行星，所以小速比领域是行星的天下。当然行星的速比是可以做大的，但是很难去替换谐波和 RV。又比如刚性方面，行星和 RV 的刚性要好于谐波，在体现刚性的使用工况下，谐波很难有好的表现。谐波减速器的特点是轻和小，在这方面，行星和 RV 却很难做到。所以各类减速器只能在一部分情况下可实现替换，但是如果一种产品全方位替换另一种产品是不现实的。

反方观点：
各类减速器之间不能相互取代，而是一种互补的关系。RV 和谐波这两种传动有互补性，但也不排除结构设计优化和制造工艺突破后，在中低载荷应用领域形成局部竞争。

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