【干货】详解撰写发那科机器人程序全过程！（上）

本文主要详细描述了撰写简单机器人程序的过程。

机器人为自动化设备，但在自动化运转之前，必须先告诉机器人要自动完成哪些动作，透过「撰写Robot 程序」可达到此目的。

机器人程序主要由「动作指令」构成，只要熟悉手动操作机器人的方式，将Robot 移动到欲记錄的位置，即可在「教点」的同时完成动作指令与机器人程序。

这样的方式有点像是用摄影机先把手动操作，机器人的动作拍下來，然后再拿来重复播放一样。

拍摄动作就是「教点」与「写程序」，重复播放就是自动化运转。

一、建立新程序(CREATE)

与许多计算机软件一样，首先需要「开新档案」，建立一个新的Robot 程序。按下进入Robot 程序选择一览表。

此时功能应显示为CREATE，若不是，请按切F1~F5的功能键至下一列，即可出现CREATE。

上图画面中，的右方有「>」符号，代表F1~F5 功能键有其他功能可供换。按下CREATE 以建立一个新的Robot程序，此时显示以下画面等待输入程序名称：

程序名称有以下限制：

1. 不可与其他已存在的程序名称相同。

2. 由英文大写字母、数字、底线组成。

3. 共1～8 个字符。

4. 第1个字必须是英文字母。

5. 中间不可有空格。

请先将教示盘的开关切换到ON的位置，程序名称输入完成请按两次，进入程序编辑画面。

出现此画面代表新程序建立完成。

二、点位教导(Teaching)

此时功能应显示为POINT，若不是，请按切换F1~F5 的功能键至下一列，即可出POINT。

切换到手动模式，将Robot 手动移动到需求的位置。按下POINT，将出现4 个选项。

虽然这些选项各有其不同意义，但目前请任意选其中一个，例如选。

即可记录现在Robot 的位置，并同时撰写一行动作指令。如上图。接下来继续手动移动Robot 到下一个位置，按下＋POINT，即可记录第2 个位置，并撰写第2行动作指令。＋ POINT 代表上述4 个选项中，沿用上次选择的选项。如此重复进行每一个位置的点位教导，即可完成如下的程序。

此程序会使Robot执行如下的动作，从Robot现在位置移动到第1个记录位置，然后移动到第2个记录位置，再移动到第3个记录位置。