【编程】详解ABB机器人示教编程！（下）

本文承接上文继续详解ABB机器人的示教编程。

4、操纵杆锁定选择

进入操纵窗口后，使用光标移动键将光标移至选项Joysticklock，此时显示器下端功能键上将显示None与三种箭头共四种选项，按相应功能键选择锁定机器人操纵杆前后、左右与旋转。

5、点动速度选择

使用光标移动键将光标移至选项Incremental，显示器下端功能键上显示None、SmallMedium、Large与User四种选项，按相应功能键选择相应速度。用点动操纵键可以快速控制点动速度打开或关闭。当机器人处于点动状态时，每动一下摇杆，机器人移动一步，摇杆倾斜超过1秒钟后，机器人以每秒10步的速度连续移动，直到摇杆复位。

No(Normal) 正常状态，连续移动。

Small 小，每单元移动0.05mm或0.005度。

Medium 中，每单元移动1mm或0.02度。

Large 大，每单元移动5mm或0.2度。

User 用户自定义点动速度。

6、机器人当前位置显示

进入操纵窗口后，在显示屏右侧Robotpos会显示机器人当前位置。当机器人运动模式为直线运动或姿态运动时，显示屏显示机器人当前X、Y、Z座标值与空间姿态值Q1、Q2、Q3、Q4。根据基座标系、机器人工具TCP或工件座标系的不同选择，数值会发生变化。当机器人运动模式为单轴运动时，显示屏显示机器人当前每个轴的转角偏差。

7、使能器：自动模式下，使能器无效；手动模式下，使能器有三个位置。

起始为“0”，机器人电机不上电。

中间为“1”，机器人电机能上电。

最终为“0”，机器人电机不上电，必须回到起始状态才能再次使电机上电。

8、直线运动

运动方式设置：

（1）操纵机器人沿Base座标系的方向移动：

（2）操纵机器人沿Tool座标系的方向移动：

（3）操纵机器人沿Wobj座标系的方向移动：

（4）操纵机器人沿World座标系的方向移动：

9、姿态运动

运动方式设置：

机器人将以如图所示方式绕选定工具的中心点(TCP)旋转。

10、单轴运动：

11、外轴运动：

运动方式设置：

进入操纵窗口，按运动单元切换键至外轴运动，此时显示屏在功能键处显示所有可控制的外轴名称。按功能键选择要操纵的外轴单元。如果系统有超过5个外轴，按回车键，功能键上可显示其他的外轴。一般情况下，外轴采用单轴运动方式。