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产品介绍
谐波齿轮传动原理
谐波齿轮传动是美国发明家C.W.Musser于1955年发明创造的，它是一种利用柔性工作构件的弹性形变的进运动或动力传递的一种新型传动方式，它突破了机械传动采用刚性构件机构的模式，使用了一个柔性构件来实现机械传动，从而获得了一系列其他传动所难以达到的特殊功能。由于中间柔性构件的变形过程基本上是一个对称的谐波，故而得名。除前苏联把这种传动称为波形传动或柔性轮传动外，美、英、德、日等国均称为“谐波传动”。
谐波齿轮传动装置的构成
刚轮：刚性的内齿轮，一般情况下比柔轮多2齿，通常固定在机壳上；
柔轮：开口部外圈带有齿轮的薄杯型金属弹性部件，它随波发生器的转动而变形，通常与输出轴联接；
波发生器：由一个椭圆形凸轮和一柔性轴承组成，通常与输入轴相联。柔性轴承内圈固定在凸轮上，外圈可通过滚珠实施弹性形变成椭圆形。
谐波齿轮传动减速原理
谐波齿轮减速原理是利用柔轮、刚轮和波发生器的相对运动，主要是柔轮的可控制弹性变形来实现运动和动力传递的。波发生器内的椭圆形凸轮在柔轮内旋转使柔轮产生变形，在波发生器的椭圆形凸轮厂轴两端处的柔轮轮齿和刚轮轮齿进入啮合时，短轴两端处的柔轮轮齿与钢轮轮齿脱开。对于波发生器长轴和短轴之间的齿，沿柔轮和钢轮两周长的不同区段内处于逐渐进入啮合的半啮合状态，称为啮入。处于逐渐退出啮合半啮合状态，称为啮出。当波发生器的连续转动时，柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在啮入、啮合、啮出和脱开四种运动不断改变各自原来的工作状态，产生错齿运动，实现了主动波发生器到柔轮的运动传递。
机器人本体 : 1台
控制柜 : 1套
示教器 : 1个
连接线缆 : 1根
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