机器人焊接圆形焊缝时，我的焊枪角度应该怎么摆，枪的姿势我摆不好，焊出来焊缝总是拐弯呢？

机器人焊接圆的形状工件时，焊枪角度姿势摆不好，焊出来焊缝总是弯的，首先需要检查焊接机器人有没有问题，如原点是否准确，各轴电机是否有问题，再检查程序是否正确。焊枪一般指向为垂直于焊缝即可，机器人焊接最好为船型焊。

平面圆用垂直角度即可，管形圆用夹45度角即可（但事实上这个角度很难找，你想你是示教眼看到的角度，机器人是通过你取的三个点算出来的圆弧，很难刚好沿着理想轨迹走，所以焊出来的效果也一般，老是拐弯，我一般用略微倾斜来焊，找圆心垂直位置做一个基准，每个圆弧点都是先回到基准点再移动到旋转到理想圆弧点，最理想应该是工具坐标系下用算法算出来但还没想好算法怎么做），平面圆，我是用算法算出来的，用圆公式来做，效果还不错。

（机器人圆弧焊接）

焊接机器人的圆弧程序段，一般由三点组成一个圆弧，由接近点直线运行到开始焊接点

编程时，一定要在焊接点之前编辑一个接近点，距离开始焊接点大致10～20mm左右，不宜过大也不宜过小，而且这个接近点的焊枪姿态要保持与焊接开始点保持一致，如下图所示。

焊接结束时也要设一个离开点，与接近点类似，焊接离开点与焊接结束点也大致相差10～20mm，离开点的焊枪姿态与焊接结束点的姿态也应保持一致。

当圆弧超过180°时，尽量将此段圆弧分成两小段圆弧编辑程序，而且第二点尽量为圆弧的中间点，因为若是机器人各轴旋转超过一定角度或者圆弧点靠的太近，可能导致错误发生，如下列情况：

整圆的编辑一般按照两个半圆圆弧来编辑程序，先编辑前段半圆，再编辑后段半圆，两个半圆轨迹组成一个整圆轨迹。

当然所谓的检查机器人有没有问题肯定也需要做（原点，工具（工具安川的很傻角度得自己填）） 什么电机有没问题，程序是否正确，机器人有没问题直接无视。