rv减速器和谐波减速器的特点各是什么？

RV减速器由行星齿轮减速器前级和摆线针轮减速器后级组成，RV减速器结构紧凑，传动比大，在一定条件下具有自锁功能，是最常用的减速器之一，振动小，噪音低，能耗低。

RV减速机

RV减速机特点

（1）传动比范围大；

（2）扭转刚度大，输出机构为两端支撑的行星架，由行星架左端的刚性大盘输出，大盘与工作机构用螺栓连接，扭转刚度远大于一般摆线针轮行星减速器的输出机构。在额定扭矩下，弹性差小；

(3)只要设计合理，保证制造装配的精度，就能获得高精度，小间隙回差；

(4)传动效率高；

(5)体积小(或单位体积承载能力大)传递相同扭矩和功率时，RV由于减速器一级采用三个行星轮，尤其是二级，摆线针轮采用硬齿表面多齿啮合，这就决定了它能以小体积传递大扭矩。另外，在结构设计中，传动机构放置在行星框架的主轴承中，大大降低了轴向尺寸和传动总体积。

谐波齿轮减速器是一种减速装置，由三个基本部件组成：固定内齿轮.柔性轮(即与从动轴连接的弹性薄壁杯)“在柔轮开始的母线上制作齿圈”）.软轮径向变形的波发生器。

谐波齿轮减速器的特点

1.传动速比大。单级谐波齿轮传动速比为70~320，部分装置可达1000，多级传动速比可达3万多。它不仅可以用于减速，也可以用于增长。

2.承载能力高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数很多，双波传动同时啮合的齿数可以达到总齿数的30%以上，柔性齿轮采用高强度材料，齿与齿之间有表面接触。

3.传动精度高。这是因为谐波齿轮传动中同时啮合的齿数多，误差平均，即多齿啮合对误差有补偿作用，因此传动精度高。齿轮精度等级相同时，传动误差仅为普通圆柱齿轮传动的1/4左右。同时，可以利用微变波发生器的半径来增加柔轮的变形，使齿隙非常小，甚至可以实现无侧齿隙的啮合。所以谐波齿轮减速器传动空间小，适合反向旋转。

4.传动效率高.运动平稳。由于柔性轮齿在传动过程中径向移动均匀，即使输入速度很高，轮齿的相对滑动速度仍然很低(因此是普通梯度齿轮传动的1%)，因此轮齿磨损小，效率高(可达69%~96%)。由于啮合和啮合，齿轮两侧参与工作，无冲击，运动平稳。

5.结构简单.零件数少.安装方便。输入与输出轴同轴的基本构件只有三个，结构简单，安装方便。

6.体积小.重量轻。与一般减速器相比，谐波齿轮减速器的体积可减少2/3，重量可减少1/2。

7.运动可以传递到封闭的空间。利用柔性轮的柔性特性，这一宝贵的轮传动优势是其他现有传动无法比拟的。