ABB机器人坐标系有哪几种？

ABB机器人的运动离不开坐标系。ABB机器人的坐标系有哪几种呢？下面我们就一起来看一下。

（ABB机器人）

ABB机器人坐标系一般分为以下几种：

1.基坐标系

基坐标系是任何机器人都离不开的坐标系。它是以机器人的安装基座为基准来建立的直角坐标系，用来描述机器人本体在三维空间中的运动。一般来说基坐标系面对机器人的前后方向为X轴，左右方向为Y轴，上下方向为Z轴，这是机器人TCP运动所必须的基本坐标系。

2.大地坐标系

在有多个机器人联动的情况下，或者是机器人带有外轴的情况下会用到大地坐标系。大地坐标系是以大地作为参考的直角坐标系，在大多数情况下大地坐标系和基坐标系重合，但也存在两种特殊情况：第一种特殊情况是机器人倒装时，基坐标系和大地坐标系的Z轴方向相反；第二种特殊情况是机器人带有外部轴时，基坐标系会跟随着机器人的移动而移动，但大地坐标系的位置却只能固定，不能移动。

3.工具坐标系

工具坐标系就不是以机器人为中心点，而是把工具作为坐标系的零点，机器人的运动轨迹参照工具中心点。例如在ABB焊接机器人在进行焊接操作时，就可以把焊枪顶点作为工具坐标系的零点；而机器人用吸盘搬运工件时，工具坐标系的零点就可以是吸盘表面。

4.工件坐标系

工件坐标系是以工件为基准的用来描述TCP运动的直角坐标系。比如当机器人加工一个工件时，轨迹编程已经编好，这时当机器人加工另一个工件时，就不需要再重复进行编程，只需要把前面编好的工件坐标系改为现在的工件坐标系，这样使用工件坐标系可以做到事半功倍。