工业机器人abb编程指令详解有吗？

MOVEC圆弧命令、MOVEJ关节运动命令和MOVEABSJ返回原点命令。通常，moveabsj指令用于初始化程序，需要在软件中预先设置相应的数据。工业机器人abb编程指令详解有吗？

（abb编程指令）

1.Procall调用程序

在ABB编程中，一个程序可以被多次调用。在示教器中，可以通过Procall调用其他程序。

用法如下：在主程序中，选择proccall。单击PROCCALL后，将出现以下弹出窗口：“弹出窗口显示可调用程序，如图所示，共有两个可调用程序：主程序和例程子程序。值得注意的是，在主程序中，也可以调用主程序。”根据需要选择程序。在本说明中，以调用程序routine1为例：选择routine2后，单击“确定”。确认后，您可以在示教器的主程序中看到刚才调用的子程序routine 1。值得注意的是，如果您在示教器中调用程序，则可以通过示教器的编程调用程序proccall。在robstudio编程中，您可以直接复制程序名并将其粘贴到主程序中。当然，子程序proccall调用的数量并不是无限的：“程序可以相互调用并依次调用另一个程序。程序也可以调用自己，也就是递归地调用。允许的程序级别取决于参数。通常，允许超过10个级别。”

2.停止指令

熟悉英语的人应该清楚stop是stop的意思，在ABB编程中，stop指令是相同的：在ABB编程中，停止指令是停止程序的运行，相当于示教器中的停止键

工业机器人abb编程指令详解有吗？停止指令通常用在程序段的末尾。指令执行后，机器人程序将停止，直到程序再次启动。在子程序中完成相应的MOVEL、MOVEC和MOVEABSJ指令程序后，可以直接在主程序中调用它们。这是一个完整的移动指令练习。