发那科机器人示教器重启方法？

FANUC发那科机器人操作手柄常见维护故障：当机器人操作手柄打开时，FANUC发那科无法进入系统进行维护。fanuc机器人操作手柄的菜单不显示维护，fanuc机械手操作手柄的屏幕出现故障，触摸不响应维护，fanuc机器人操作手柄反复重启进行维护，fanuc机器人操作柄打开黑屏，无显示维护，并打开显示白屏维护、按键故障维护或故障维护、紧急停止按键故障或故障维护，操作手柄卡住维护，故障不能用于维护，FANUC机器人操纵杆无法通信。

（发那科机器人）

1.增量编码器的相位对准

增量编码器用于替换从机认为的信号UVW的相位与转子磁极的相位或太阳角的相位之间的对准。对准方法如下：

1）给电机提供直流电源。在直流电流小于额定电流U in、V out的情况下接通绕组，并将电机轴定向到平衡位置；

2）用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；

3）调整编码器轴与电机轴的相对位置；

4）调整时，观察编码器U相信号的跳边和Z信号，直到Z信号稳定在高电平（此处Z信号的正常状态默认为平坦），并锁定编码器与电机之间的相对位置关系；

5）前后扭转电机轴。如果电机轴每次自由返回平衡位置，并且所有信号都能稳定在高电平，则校准有效。

2.DUI编码器的相位对准

绝对DUI编码器的相位对准与干式单匝和多匝编码器的相位对齐没有很大不同。事实上，它们将编码器的检测相位与电机电角度的相位对齐。目前，非霍尔实用方法是使用编码器内部的EEPROM存储编码器随机安装在电机轴上后测量的相位，如下所示：

1）编码器燃烧器随机安装在机器上，用于旋转编码器轴和轴，以及编码器外壳和外壳；

2）给电机提供直流电源。在直流电流小于额定电流U in、V out的情况下接通绕组，并将电机轴定向到平衡位置；

3）使用伺服驱动器读取编码器的单圈位置值，并将其存储在编码器中，以记录电机功率角的初始相位EEPROM。