ABB机器人的运动指令有哪些？

要了解ABB机器人的运动指令，首先要了解ABB编程语言。ABB编程语言叫RAPID，属于运动级编程语言，运动级语言离不开相关的运动指令。ABB机器人常用的运动指令有moveJ，moveL，moveC，moveAbsJ这四种。在编写ABB机器人运动指令时，要按照运功方式、目标位置、运行速度、转弯半径、工具中心点的格式来完成，例如：MoveL p10，v1000，z50，tool0。

（ABB机器人）

ABB机器人的运动指令详细介绍如下：

1，MoveJ（关节运动指令）

ABB机器人的关节运动是将机器人的TCP点快速移动到目标点，机器人的运行轨迹不一定是直线，其运动状态不完全可控，但能保持运动路径的唯一性。MoveJ指令一般在机器人需要大范围移动时使用，但要注意避免范围内的障碍物。

指令示例：moveJp10，V1000，fine,tool0;

2，MoveL（直线运动指令）

直线运动指令时让机器人以线性运动的方式移动到目标点，运动路径是当前点和目标点之间的直线，因此运动路径是唯一的。一般机器人在工作状态移动时，如果需要其按直线运动，就会采用MoveL指令。

指令示例：moveLp10，V1000，fine,tool0;

3，MoveC（圆弧运动指令）

MoveC是让机器人做圆周运动的运动指令。圆周运动的运动轨迹是一条唯一的圆弧，圆弧由机器人的当前点、目标点以及中间点来决定，但有可能会有死点。一般机器人在工作状态移动时，如果需要其按圆弧运动，就会采用MoveC指令。

指令示例：moveC p20，p30，V1000，fine,tool0;

4，MoveAbsJ（绝对位置运动指令）

这是让机械臂移动到绝对位置的运动指令，由于使用MoveAbsJ时，机器人的运动状态完全不可控，因此要避免在生产操作过程中使用这一指令。MoveAbsJ运动指令的特点是机器人会以单轴运动的方式运动至目标点，不会有死点，因此一般会在让机器人回零时。

指令示例：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool1