abb机器人tcp校准步骤有哪些?

选择ABB机器人的时候也会选择一些外围设备，像一些工装夹具，变位机之类的，一边变位机也都是需要和机器人进行设置，像ABB这类的厂家也都会存在有变位机，ABB机器人与ABB变位机一般工人不清楚校准的的步骤。abb机器人tcp校准步骤有哪些?

（abb机器人）

一、工具中心ToolCenter Point

机器人移动通过工具坐标系和工作坐标系的矩阵计算来决定。因此TCP是机器人非常重要的一环。

TCP以下情况需要重新定义。

1.首先参考在机器人的工作范围内非常固定的点。

2.再在工具上查找参考点。

3.工具上的参考点是四种不同的姿势，尽量接近固定参考。

第六点的运动方向是Z轴方向。一般用六点法容易定义。焊接机器人必须用六点法定义。为了便于操作，第四个点的垂直定义很好。

二、TCP通常在USER模块中定义，共享所有程序

1.编程窗口/File/New或Open

2./VIEW/Module/USER/回车

3./mas（定义工具的重量。Kg只包含工具的重量。不包含工件的重量。/OK

4./Special/Define Coord…/回车

5.切换键/选择定义方法（6点int）/OK

abb机器人tcp校准步骤有哪些?操作机器人的Modify/OK。手动操纵界面，选择工件坐标并新建一个工件坐标系,修改该坐标系的ufprog为false（及uframe不能人为修改值），ufmec修改为变位机的名字（即该坐标系被变位机驱动）。此后记录的点位坐标均在该坐标系下。可以轻易实现联动。