伺服驱动器的几种工作模式是什么 ？

运动伺服驱动器通常是三环路控制系统，电流环路从内到外是速度环路和位置环路。

（伺服驱动器）

1.电流环

电流回路的输入是速度回路PID，我们称其为调整后的输出“电流回路给定”，然后是电流回路给定值与“电流回路反馈”比较值之间的差值。在电流回路中，PID调节电机的输出。“输出电流回路”是电机各相的相电流。“电流回路反馈”反馈不是编码器的反馈，相反，安装在驱动器中的每个相位的霍尔元件（磁场感应变成电流电压信号）被反馈到电流回路。

2.速度环

速度回路的输入是位置回路PID，我们称其为调整后的输出和位置设置的前馈“速度设置”。速度环路中“速度设置”和“速度环路反馈”的比较值之间的差异是速度环路中调整的PID的输出（主要是比例增益和积分处理），即上述“给定电流环路”。速度环路的反馈是从编码器反馈的值“速度解算器”获得的。

3.定位环

位置回路的输入是一个外部脉冲（通常，除了伺服系统，数据直接写入驱动器地址）。在平滑滤波处理和电子齿轮计算之后，外部脉冲“设定位置回路”可用于计算偏差计数器计算的设定值和编码器反馈的脉冲信号值，通过位置回路PID调节（比例增益调节、前馈信号组合（比例增益调整，无积分和微分环节）形成上述速度环的设定值位置回路的反馈也来自编码器。

伺服电流回路的PID常数通常在驱动器内部设置，操作员无需更改。

它主要用于速度环路PI（比例和积分）。比例就是收益。因此，我们需要适当调整速度增益和速度积分时间常数，以达到理想的效果。位置环主要执行P（比例）调节。我们只需要设置位置回路的比例增益。

位置环速度环的参数调整没有固定值，应根据外部负载的机械传动连接方式进行调整。电机本身的加速度要求、转子惯量和输出惯量由许多条件决定。简单的调整方法是根据外部负载的一般经验范围，将增益参数由小到大调整，将积分时间常数由大到小调整，无振动过冲的稳态值为最佳值。

当位置模式需要调整位置回路时，最好先调整速度回路（位置回路的比例增益设置为经验值的最小值）。在速度环调整到稳定后，调整位置环的增益，并逐渐增加适当的数字。位置回路的响应应比速度回路的响应慢，否则很容易产生速度冲击。