工业机器人手臂按结构形式分有哪几类？

机械臂是机器人技术领域中应用非常广泛的自动机械设备，普遍应用于工业制造、医疗、娱乐服务和军事领域。在半导体制造和太空探索领域都可以看到机械臂。尽管它们的形式不同，但它们都有一个共同的特点，即它们可以接受指令，并准确地定位在三维（或二维）空间中的某个点上进行操作。接下来，本文将简要介绍机械手的类型和结构。让我们来看看这篇文章！

(工业机器人)

一、机械臂的类型是什么

根据机械手的不同运动形式，机械手可分为四种类型：直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型和多关节型

1.直角坐标操纵器：手臂在直角坐标系的三个坐标轴上直线运动，即手臂前后伸展，上下抬起，左右移动。这种坐标形式占用了很大的空间，但其工作范围相对较小。它具有较大的惯性，适用于工作位置的线性布置。

2.圆柱坐标操纵器：手臂前后伸展，上下抬起并放在水平面上。与直角坐标相比，它占用的空间更小，工作范围更大。然而，由于机构的结构，高度方向上的最低位置受到限制，因此无法捕获地面上的物体，并且惯性相对较大。这是一种广泛应用于机械手的坐标形式。

3.极坐标操纵器：手臂前后伸展，上下倾斜，左右摆动。它最大的特点是可以通过简单的机制获得更大的工作范围，并且可以捕捉地面上的物体。它的运动惯性很小，但手臂摆动角度的误差会通过手臂放大。

4.多关节机械手：手臂分为上臂和下臂两部分。上臂和下臂通过肘关节连接，上臂和立柱通过肩关节连接。此外，手腕和前臂之间的腕关节可以完成几乎所有的人体动作。多关节机械手动作灵活，惯性小。它可以抓住靠近底座的工件，并在障碍物周围工作。多关节机械手具有广泛的适应性。经过计算机控制后，其动作控制不仅可以通过程序完成，还可以通过存储器模拟，这是机械手的发展方向。

二、机械臂的结构是什么？

1.运动元件,例如，气缸、气缸、齿条、凸轮等是驱动臂运动的部件。

2.导向装置,它是为了确保臂的正确侧面，并承受工件重量引起的弯曲和扭转扭矩。

3.手臂,它起着连接和承受外力的作用。臂上的部件，如油缸、导杆和控制部件安装在臂上。

此外，根据机械臂的运动和工作要求，如管道、冷却装置、行程定位装置和自动检测装置通常安装在机械臂上。因此，机械手的结构、工作范围和工作性能直接受到承载能力和运动精度的影响。